基于正态云模型的篮球机器人投篮命中率研究

为研究投篮角度、投篮速度、投篮高度对类人篮球机器人投篮命中率的影响规律,提出一种正态云模型,模拟篮球机器人在制造设计过程中的精度误差,并用Matlab进行仿真实验。实验结果表明,对命中率影响的因素强弱从大到小依次是投篮角度、投篮高度和投篮速度,如果这些参数的熵和超熵变小,命中率会提高,反之则会降低。

篮球机器人命中率改良方法在播种机漏播中的应用

播种是生产种植的核心作业,"种好收一半"是人们经过世世代代生产实践得出的总结。为此,以播种机为研究对象,加入正态云模型篮球机器人命中率改良方法,采取多组光电对管对播种过程进行检测,设计了漏播检测系统,并进行了实际的田间测试。试验结果表明:该播种机漏播检测系统能够满足实际的生产需求,证明了该系统的有效性、准确性和可行性。

多自由度篮球机器人复杂路径跟踪控制系统设计

针对篮球机器人复杂路径识别精度偏低,运行能耗较大等问题,提出基于超声波的多自由度篮球机器人复杂复杂路径跟踪控制系统设计方法;通过MAX232芯片设计控制系统的接口电路,采用低功耗CMOS监控电路芯片MAX706构建监控电路,超声波能够精确提供机器人所遇障碍物距离信息,如有障碍则将接收到的信息进行转换,以电信号的形式反馈给主控板;软件部分利用主控板控制器的程序以及超声波测距程序的设计实现;实验表明,该控制系统有效提高了篮球机器人对障碍物的识别率,减小了系统运行所用能耗。

基于多传感器的篮球机器人目标识别与定位研究

介绍了篮球机器人比赛规则及篮球机器人系统结构层次,明确感知子系统的主要任务要求是对目标进行识别与定位。接着,针对目标识别过程易受光照条件影响的问题,决定采用了HSV颜色空间。根据球的颜色特征和轮廓形状特征,提出了基于颜色和轮廓外形的目标识别算法。在目标定位方法中,提出了"长距离使用Kinect传感器,短距离使用激光传感器"的定位策略。最后,综合上述研究成果,在篮球机器人通过目标识别实验进行检验,成功实现了目标的快速、准确识别。

基于FPGA的篮球机器人运动控制系统

篮球机器人要在标准篮球场上快速、精确地运动,其技术核心是运动控制系统。鉴于机器人运动控制需要大量的IO口和对编码器数据采集的高速性,采用FPGA作为机器人的主控板。主要介绍了一种采用Verilog HDL设计控制输出PWM的方法 ,用以实现对电机的速度控制和检测;设计了相应PWM的IP核,首先在Modelsim中仿真验证了其时序的正确性,在实际的应用中验证了其设计的可行性,最后成功应用到对篮球机器人的运动控制中。文章作者参加了2014中国机器人大赛暨Robo Cup公开赛,并取得优异成绩。

篮球机器人训练中碰到问题及解决方案

针对篮球机器人比赛训练过程中容易出现的追光、摆动、转角不精确等问题,本文结合编程思路以及机器人特性等方面提出了一些改进方法,有效的解决了影响机器人运行和投篮的负面因素。这些问题的解决对设计机器人和参加机器人比赛训练都提供了很好的方法。

基于PIC单片机篮球机器人的设计与实现

本文介绍了一种具有智能寻迹、收球及投篮功能的机器人小车。篮球机器人系统设计包括控制系统硬件设计和软件设计。机器人小车采用BASIC语言编程,以美国微芯公司(Mcrochip)的PIC16F873A单片机为控制核心,硬件系统主要由单片机及控制电路、传感器及转换电路、执行机构及驱动电路等部分组成。

篮球投篮机器人运行轨迹跟踪方法研究

由于当前已有方法未能对运动目标进行检测,导致机器人运行轨迹跟踪结果不准确。基于此,提出一种篮球投篮机器人运行轨迹跟踪方法,分析篮球投篮机器人的基本运动特性,组建全向机器人运动学模型。对篮球的投篮特性进行分析,采用改进的帧差背景建模方法对运动目标进行检测。同时通过动力性和模型,加入滑膜控制算法,利用自适应模糊控制对滑膜增益值进行在线调整,最终实现篮球投篮机器人运行轨迹跟踪。仿真实验结果表明,所提方法可获取高精度的机器人运行轨迹跟踪结果。

巧妙解决机器人训练中由场地引起的问题

针对篮球机器人比赛训练过程中由于场地识别引起的问题进行了深入研究,找到了由于机器人对场地识别不准而引起的机器人运动问题,并对这些问题进行了分析,通过修改程序很好解决和避免了这些问题,对篮球机器人比赛提供了一些很好的调试、训练方法思路。

机器人的结构设计

针对即将举行的第二届全国大学生机器人篮球大赛 ,以我校制作的手动机器人为例 。