基于仿生设计的四足类壁虎机器人

设计了一种基于仿生设计的四足类壁虎仿生机器人。在分析壁虎步态的基础上,建立一种以连杆为基础结构的机械结构,并通过模块化设计思想以及仿生学原理进行仿真计算。以板块、连杆机构组成的机械骨架与电控部分协调配合,从而达到对角步态及S形运动的仿真效果。通过分析计算,获得该机器人的步态规律以及预估运动速度,通过实验验证了该设计的可行性。该仿生机器人具有结构简单、体型小、质量轻、控制容易等优点,有较广的应用范围,如工厂巡逻、管道气体泄漏检测、野外监测等。

类壁虎农田信息采集机器人运动控制系统的研究

机器人作为引领未来的高科技产品,在各个行业的作用非常明显,发展前景十分广阔。类壁虎机器人是特种机器人的一个重要分支,具有高灵活性和机动性,可替代人完成重复、繁琐或者危险的劳动,不但可以对大型机器设备零部件进行探伤检测和灾后搜救工作,也可以应用于信息收集、军事、深山探险等领域。以DSP智能控制平台为核心模板,通过研究类壁虎机器人运动规划与控制系统,对农田信息进行实时采集,并根据农田作物的发病情况进行预警。实验表明:本文设计的农田信息采集机器人具有智能化程度高、控制精度高、灵活性大、可靠性强及开发周期短等显著特点,应用前景十分广阔。

类壁虎机器人结构设计及运动学分析

通过学习和模仿壁虎研制的类壁虎机器人体型小、隐蔽性好,在军事侦察、灾难和狭小空间等非机构环境下具有广阔的应用前景。本文类壁虎机器人四条腿采用四足正向对称式,运动方式采用3-R结构,设计的类壁虎机器人机构更具简便性。并做ADAMS仿真,证明了所设计类壁虎机器人的机构可行性及步态稳定性。本文完善了实用类壁虎机器人的机构设计和运动步态,为类壁虎机器人的运动学和仿生学带来相关的启示,具有一定的参考性和研究意义。

疣尾蜥虎线粒体基因组全序列及其基因组成(英文)

测定了疣尾蜥虎(Hemidactylus frenatus)的线粒体基因组全序列.序列全长为16 891 bp,包括13个蛋白质编码基因、2个rRNA基因和22个tRNA基因.除大部分基因由重链编码外,仅1个蛋白编码基因和8个tR-NA基因由轻链编码.碱基组成的偏好与其他脊椎动物线粒体DNA接近.没有发现长的基因间隔区,说明该基因组的结构十分紧凑.基因组的组成与典型脊椎动物的相近,即没有发现重排、基因或控制区的重复等在其它有鳞类动物中出现过的异常特征.除单性生殖的壁虎外,现有的壁虎类线粒体基因组在基因含量和顺序上是一致的.作为蜥虎属线粒体基因组全序列的惟一代表,该序列有望在有鳞类系统发生的推断上发挥一定的作用.