基于改进粒子群算法的四足机器人步态研究

为使四足机器人在不配备视觉传感器的情况下,依然能根据地形崎岖的程度调整自身步态规划,以提高在复杂未知地形的稳定性与适应性,提出了基于改进粒子群算法的步态规划方法。对于四足机器人实现快速小跑的过程中,首先提出了一种类椭圆的轨迹生成方法,保证机器人可以在摆动相支撑相相互交换的整个迈步过程连续运动。然而,模仿动物小跑的椭圆轨迹不能保证机体运动的稳定性,基于机体稳定性提出改进粒子群算法,为这种高度非线性系统提供了全局优化的解决方案。最后,在Simlink中建立动态仿真模型,实现在一个运动周期内的对角步态运动。仿真结果表明了对角步态规划方法的可靠性。