基于类牛顿学习律的携行外骨骼系统控制

为了提高系统的控制速度及精度,运用携行系统重复运动这一特性,根据类牛顿迭代学习律的理论,构造了时变的下肢外骨骼迭代学习算子,考虑了人机作用力。仿真结果表明了该方法的可行性及有效性。