基于双层路径优化的类KIVA机器人路径规划

以多移动机器人仓储自动化系统(类KIVA system)为背景,提出一种基于遗传算法与Q学习算法的类KIVA机器人分层路径规划算法。使用遗传算法对移动机器人进行静态路径规划,当机器人按照静态路径行驶时,若检测到即将与其他机器人发生动态碰撞,使用Q学习算法进行机器人之间的局部动态路径规划。对遗传算法和强化学习算法分别提出相应的改进,并通过Python对具体算例进行仿真和有效性验证。