自调式类神经PID控制器于压电微动平台之追迹控制(英文)

主要针对压电微动平台设计追迹控制器。压电致动器的非线性现象主要是受磁滞现象所影响,首先采用Prandtl-Ishlinskii(PI)模型来描述压电致动器的磁滞现象,利用最小平方算法识别出磁滞模型的权重值,再利用此模型求出其逆模型以前馈控制器来补偿,最后利用自调式类神经PID控制器来消除建模误差。实验验证方面,在PC-based压电控制平台架构下,利用前馈控制器与闭回路结合自调式类神经PID控制器进行定位控制。

PID参数自整定方法概述

PID控制是最通用的控制方法 ,其简易性、鲁棒性、应用广泛以及近似最优的性能是 PID控制流行于学术界和工业部门的几个原因。最近 ,PID控制器整定不佳的问题引人注目 ,也有人在努力系统地解决此问题。本文扼要概述了 PID的理论 ,然后讨论了一些常用 PID整定方法 ,并对新技术尝试着进行了探索。