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一种改进的RBPF激光SLAM算法 被引量:11
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作者 张亚楠 孙丰财 史旭华 《无线通信技术》 2017年第4期16-20,25,共6页
为了实现在复杂环境中移动机器人精确高效的同时定位与地图构建(SLAM),提出了一种改进重采样Rao-Blackwellized粒子滤波的同步定位与地图构建(RBPF-SLAM)算法。该算法在重采样过程中引入粒子权重平衡策略改善粒子权重退化和粒子匮乏造... 为了实现在复杂环境中移动机器人精确高效的同时定位与地图构建(SLAM),提出了一种改进重采样Rao-Blackwellized粒子滤波的同步定位与地图构建(RBPF-SLAM)算法。该算法在重采样过程中引入粒子权重平衡策略改善粒子权重退化和粒子匮乏造成栅格地图构建不精确的问题,然后将所提算法与基本RBPF-SLAM算法分别在仿真环境和实体环境下进行实验对比,实验结果表明了改进的RBPF-SLAM算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 RBPF-SLAM 改进RBPF-SLAM 采样 粒子权重平衡策略
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