粒子滤波算法原理及其实验性能分析

在介绍粒子滤波的基本思想的基础上,给出了粒子滤波算法的基本原理和实现步骤,并结合扩展卡尔曼滤波算法,在实验环境下进行了包括粒子数、重采样方法等在内的性能分析,得出了一些重要结论。结果表明,处理非线性系统时,粒子滤波精度要高于EKF;粒子数与算法精度和运算复杂度有直接关系;粒子滤波可以处理多维系统状态。