利用标志点多视图约束实现结构光扫描高精度粗拼接

在采用标志点拼接的结构光扫描系统中,两两相邻视图拼接存在累积误差,导致拼接精度会随拼接次数下降,为此提出一种利用标志点多视图几何约束的高精度拼接方法.首先利用两两视图拼接的方式在扫描过程中构建标志点多视图网络,并利用光束法平差技术优化多视图网络得到高精度全局控制点;在此过程中保存每个视局部坐标系下三维点云,然后将各局部坐标系下点云和全局控制点进行拼接,得到物体表面完整的三维数据.该方法克服了传统拼接过程中累积误差,提高了多视角三维扫描拼接精度;并通过实验证明了所提出算法的有效性.

一种新的激光成像数据多视粗拼接算法

针对激光成像数据的多视拼接问题,采用先粗后细的拼接策略,提出了一种新的粗拼接算法。该算法首先估计出待拼接点云数据存在的旋转偏移角,再通过相应的旋转来消除这种偏移,从而实现粗拼接。在此基础上,采用精确拼接ICP算法作最终拼接。实验表明,本文提出的粗拼接算法能够有效地实现不同视点下激光成像数据的粗拼接,该方法简单、高效,且适用于不同分辨率的数据拼接。

基于标签法和ICP的点云拼接方法

对基于标签法和迭代最近点(Iterative closest point,ICP)算法相结合的点云拼接方法进行了研究.通过在物体上贴标志点来获取点云间的初始匹配关系,根据距离约束原理来选取匹配点,运用最小距离和角度位姿约束排除错误匹配点完成粗拼接;然后通过改进的ICP算法实现精确拼接.试验结果表明该方法简单可靠,具有较高的拼接精度.