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基于离线粗插补的数据采样插补法
被引量:
7
1
作者
任志英
陈剑雄
《机床与液压》
北大核心
2009年第3期47-49,共3页
传统的数据采样插补法受插补周期、位置反馈采样周期的约束,不能充分发挥计算机的性能。针对上述不足,提出将粗插补计算过程放到非实时计算时间,通过通讯接口传送插补数据给精插补控制器,并由精插补控制完成脉冲输出及位置控制任务。以...
传统的数据采样插补法受插补周期、位置反馈采样周期的约束,不能充分发挥计算机的性能。针对上述不足,提出将粗插补计算过程放到非实时计算时间,通过通讯接口传送插补数据给精插补控制器,并由精插补控制完成脉冲输出及位置控制任务。以达到合理分配软硬件功能,充分利用CPU资源的目的,以满足高速、高精度插补的要求。
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关键词
离线
粗插补
可变周期
位置控制
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职称材料
3P-3R机械手曲面轨迹控制的粗插补算法
被引量:
2
2
作者
郭文兰
董晓楠
《哈尔滨理工大学学报》
CAS
2012年第5期69-73,共5页
针对6自由度3P-3R型机械手臂的机械结构,提出了一种基于二次曲面双参数方程的空间轨迹粗插补算法.本文分析空间二次旋转曲面的产品数学模型,通过参数方程求解二次曲面各点在笛卡尔坐标系中的位姿矩阵,从而计算出机械手臂每个关节的电机...
针对6自由度3P-3R型机械手臂的机械结构,提出了一种基于二次曲面双参数方程的空间轨迹粗插补算法.本文分析空间二次旋转曲面的产品数学模型,通过参数方程求解二次曲面各点在笛卡尔坐标系中的位姿矩阵,从而计算出机械手臂每个关节的电机旋转角度.由MATLAB软件进行验证,观测此二次曲面的粗插补算法的准确度和精确度,生成数据文件后进行6自由度3P-3R型机械手臂的轨迹控制.实验结果验证了此二次曲面粗插补算法对机械手臂目标轨迹控制的正确性和有效性.
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关键词
6自由度机械手
轨迹控制
二次曲面
粗插补
算法
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职称材料
CNC系统中利用神经网络实现非线性复杂曲线直接插补的方法
被引量:
1
3
作者
魏立新
周光学
王洪瑞
《机床与液压》
北大核心
2006年第5期44-46,共3页
如何高精度地实现非线性复杂曲线尤其是列表曲线的直接插补一直是现代CNC系统中的难题。为此,本文提出一种在PC上位机中利用神经网络实现非线性复杂曲线粗插补、下位机的插补器实现细插补的新的数据采样插补方法。实验结果表明:该方法...
如何高精度地实现非线性复杂曲线尤其是列表曲线的直接插补一直是现代CNC系统中的难题。为此,本文提出一种在PC上位机中利用神经网络实现非线性复杂曲线粗插补、下位机的插补器实现细插补的新的数据采样插补方法。实验结果表明:该方法能解决非线性复杂曲线的直接插补难题,且思路简单、精度高、显著减小了计算时间,可以广泛应用于现代的CNC系统中。
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关键词
CNC系统
神经网络
粗插补
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职称材料
基于智能运动控制器的二次插补算法
被引量:
1
4
作者
党钊
李小群
+1 位作者
唐军
陈骥
《计算技术与自动化》
2004年第2期40-43,共4页
本文设计了基于智能运动控制器的二次插补算法,插补运算分两次,采取离线粗插补和实时精插补来完成,大大提高了系统运作的实时性和可靠性。这种算法对多轴联动、机械手、机器人等运动控制的设计具有一定的参考价值。
关键词
智能运动控制器
二次
插
补
算法
离线
粗插补
实时精
插
补
轨迹运行
伺服运动控制器
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职称材料
基于智能运动控制器的二次插补算法
5
作者
党钊
李小群
唐军
《兵工自动化》
2004年第4期53-53,共1页
基于智能运动控制器的二次插补算法可分成两次运算,即采取离线粗插补和实时精插补完成。粗插补由上位机完成,精插补由智能运动控制器完成。该方法可用于多轴联动、机器人等的运动控制。
关键词
智能运动控制器
二次
插
补
算法
离线
粗插补
实时精
插
补
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职称材料
数控系统插补算法的研究
6
作者
徐慧
赵波
《辽宁省交通高等专科学校学报》
2009年第6期45-47,共3页
本文提出了一种用于数控系统的粗、精插补算法,粗插补采用时间分割精确算法,精插补采用参数三次样条插值算法。
关键词
粗插补
精
插
补
三次样条
插
补
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职称材料
四轴运动控制插补算法的改进及仿真
被引量:
2
7
作者
李武
李平
《西安工业大学学报》
CAS
2013年第10期795-799,共5页
为了解决传统四轴运动控制中插补算法对大段的运动轨迹数据的高精度、高速处理,在传统插补算法的基础上,提出了一种对四轴运动控制的改进算法,利用高速数据处理中二次插补的模式,对粗插补采用改进的时间分割算法,精插补采用数值积分法....
为了解决传统四轴运动控制中插补算法对大段的运动轨迹数据的高精度、高速处理,在传统插补算法的基础上,提出了一种对四轴运动控制的改进算法,利用高速数据处理中二次插补的模式,对粗插补采用改进的时间分割算法,精插补采用数值积分法.研究结果表明:利用这种模式将大段数据进行数据分段,在分段后经过精插补环节转换为电机脉冲并输出.通过对输出脉冲波形的仿真,验证了电机输出脉冲最高速度可以达到4M/s.
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关键词
运动控制
二次
插
补
粗插补
精
插
补
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职称材料
五轴联动混联机床插补算法的研究
被引量:
3
8
作者
张阳
李开明
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2019年第3期44-47,共4页
在原有的三平动非对称并联机床(3—2SPS)的基础上添加一个双回转工作台实现五轴联动。为减小加工过程产生的非线性误差提高加工精度和运动的平稳性,所以提出了一种粗插补和精插补相结合的插补算法,坐标空间采用粗插补关节空间采用精插补...
在原有的三平动非对称并联机床(3—2SPS)的基础上添加一个双回转工作台实现五轴联动。为减小加工过程产生的非线性误差提高加工精度和运动的平稳性,所以提出了一种粗插补和精插补相结合的插补算法,坐标空间采用粗插补关节空间采用精插补,该算法弥补了传统混联机床插补算法所存在的缺点。通过Matlab仿真刀具和伸缩杆的运动轨迹,结果表明所提出的的插补算法能有效的减小加工误差。
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关键词
混联机床
粗插补
精
插
补
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职称材料
五轴联动混联机床插补算法的研究
9
作者
葛帅帅
李开明
《机械设计与制造工程》
2020年第12期96-100,共5页
提出了一种操作空间粗插补与关节空间精插补相结合的插补算法,用于五轴联动混联机床刀尖点运动轨迹的修正。该算法首先在操作空间进行粗插补后得到双摆头的摆动角度和动平台的位置,然后反解到关节空间进行进一步精插补得到各杆长变化曲...
提出了一种操作空间粗插补与关节空间精插补相结合的插补算法,用于五轴联动混联机床刀尖点运动轨迹的修正。该算法首先在操作空间进行粗插补后得到双摆头的摆动角度和动平台的位置,然后反解到关节空间进行进一步精插补得到各杆长变化曲线,从而控制刀尖点的运动轨迹。通过对五轴联动混联机床进行运动学分析,得出机床的正反解方程。对提出的插补算法在MATLAB中进行仿真验证,仿真结果表明了插补算法的有效性。
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关键词
混联机床
C-A型双摆头
粗插补
精
插
补
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职称材料
PRS-XY混联加工平台开放式数控系统
被引量:
12
10
作者
牛志刚
张建民
+1 位作者
孙宏昌
贾东永
《航空制造技术》
2005年第4期89-91,共3页
描述了新型.PRS-XY混联机构的结构特点和运动特性,结合开放式数控系统的设计思想,采用"PC+TurboPMAC"开放式模式,设计串并混联结构加工平台的数控系统。利用TurboPMAC开放的运动学计算功能,将粗插补和运动学变换嵌入到TurboP...
描述了新型.PRS-XY混联机构的结构特点和运动特性,结合开放式数控系统的设计思想,采用"PC+TurboPMAC"开放式模式,设计串并混联结构加工平台的数控系统。利用TurboPMAC开放的运动学计算功能,将粗插补和运动学变换嵌入到TurboPMAC中,提高了控制的实时性。
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关键词
开放式数控系统
加工平台
PRS
混联
TURBO
PMAC
运动特性
结构特点
设计思想
计算功能
运动学
粗插补
实时性
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职称材料
一种新型并联动力头的前馈控制策略与实验
被引量:
1
11
作者
陈闯
王辉
庄嘉兴
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第8期672-676,共5页
为满足高速并联动力头在高速加工时的动态控制精度要求,研究了基于Turbo PMAC运动控制器的动力学控制方法,提出一种基本伺服算法与动力学前馈补偿相结合的控制策略.通过二次插补获得粗插补信息,再根据虚功原理建立力矩补偿模型.利用Turb...
为满足高速并联动力头在高速加工时的动态控制精度要求,研究了基于Turbo PMAC运动控制器的动力学控制方法,提出一种基本伺服算法与动力学前馈补偿相结合的控制策略.通过二次插补获得粗插补信息,再根据虚功原理建立力矩补偿模型.利用Turbo PMAC的力矩偏置设置功能,将补偿力矩按照粗插补周期发送给基本伺服系统,进而减少偏差反馈所需的控制能量.在新型三坐标并联动力头上进行了不同工况的实验,证明该控制策略易于实现,通用性强,可大幅减少高速运动下的跟随误差和力矩波动,明显改善系统的动态特性,提高运动精度.
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关键词
并联动力头
动力学前馈策略
粗插补
虚功原理
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职称材料
多 CPU 主从控制 CNC 系统
被引量:
1
12
作者
李兴旺
董星涛
鲁建厦
《机械与电子》
1998年第4期24-25,共2页
介绍一多CPU主从控制CNC系统的结构,描述该系统硬件及软件的构成。特别是采用PIC16C57单片机构成的伺服控制系统,良好地解决了经济型数控系统的速度问题。
关键词
CPU
CNC
主从控制
粗插补
精
插
补
伺服控制
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职称材料
基于智能运动控制器的开放式多轴联动数控系统
被引量:
1
13
作者
党钊
黄大贵
+1 位作者
张军
葛森
《机械》
2001年第4期57-59,共3页
提出了一种以工控机为支撑平台 ,利用智能运动控制器对多轴联动进行位控的开放式闭环数控系统。介绍了该系统的功能 ,硬件和软件设计方法。实践证明 ,基于智能运动控制器的数控系统完全可以实现较高精度的实时控制 ,而且具有开放性 。
关键词
智能运动控制器
粗插补
精
插
补
扩充内存
多轴联动
数控系统
人机界面
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职称材料
基于准直线的新型速度平滑算法研究
14
作者
陈静
舒勤
+1 位作者
高山
张小渊
《伺服控制》
2007年第6期34-35,22,共3页
在高速运行过程中.为了防止较大的机械振动影响加工质量.本文提出了一种新的实时速度平滑控制算法,根据曲率半径计算拐点速度以及机械允许速度来判断拐弯点是否降速,从而计算准直线.然后应用S型速度曲线进行粗插补.精插补计算.达到消弱...
在高速运行过程中.为了防止较大的机械振动影响加工质量.本文提出了一种新的实时速度平滑控制算法,根据曲率半径计算拐点速度以及机械允许速度来判断拐弯点是否降速,从而计算准直线.然后应用S型速度曲线进行粗插补.精插补计算.达到消弱机械冲击,提高加工质量的目的。
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关键词
准直线段
前瞻算法
粗插补
精
插
补
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职称材料
题名
基于离线粗插补的数据采样插补法
被引量:
7
1
作者
任志英
陈剑雄
机构
福州大学机械工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2009年第3期47-49,共3页
文摘
传统的数据采样插补法受插补周期、位置反馈采样周期的约束,不能充分发挥计算机的性能。针对上述不足,提出将粗插补计算过程放到非实时计算时间,通过通讯接口传送插补数据给精插补控制器,并由精插补控制完成脉冲输出及位置控制任务。以达到合理分配软硬件功能,充分利用CPU资源的目的,以满足高速、高精度插补的要求。
关键词
离线
粗插补
可变周期
位置控制
Keywords
First off-line interpolation
Variable cycle
Position control
分类号
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
3P-3R机械手曲面轨迹控制的粗插补算法
被引量:
2
2
作者
郭文兰
董晓楠
机构
哈尔滨理工大学计算机科学与技术学院
出处
《哈尔滨理工大学学报》
CAS
2012年第5期69-73,共5页
文摘
针对6自由度3P-3R型机械手臂的机械结构,提出了一种基于二次曲面双参数方程的空间轨迹粗插补算法.本文分析空间二次旋转曲面的产品数学模型,通过参数方程求解二次曲面各点在笛卡尔坐标系中的位姿矩阵,从而计算出机械手臂每个关节的电机旋转角度.由MATLAB软件进行验证,观测此二次曲面的粗插补算法的准确度和精确度,生成数据文件后进行6自由度3P-3R型机械手臂的轨迹控制.实验结果验证了此二次曲面粗插补算法对机械手臂目标轨迹控制的正确性和有效性.
关键词
6自由度机械手
轨迹控制
二次曲面
粗插补
算法
Keywords
6-DOF robot arm
trajectory control
quadric surface
crude interpolation algorithm
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
CNC系统中利用神经网络实现非线性复杂曲线直接插补的方法
被引量:
1
3
作者
魏立新
周光学
王洪瑞
机构
燕山大学
出处
《机床与液压》
北大核心
2006年第5期44-46,共3页
基金
河北省自然科学基金资助项目(编号:F2004000260)
文摘
如何高精度地实现非线性复杂曲线尤其是列表曲线的直接插补一直是现代CNC系统中的难题。为此,本文提出一种在PC上位机中利用神经网络实现非线性复杂曲线粗插补、下位机的插补器实现细插补的新的数据采样插补方法。实验结果表明:该方法能解决非线性复杂曲线的直接插补难题,且思路简单、精度高、显著减小了计算时间,可以广泛应用于现代的CNC系统中。
关键词
CNC系统
神经网络
粗插补
Keywords
CNC system
Neural network
Coarse interpolation
分类号
TP273.5 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于智能运动控制器的二次插补算法
被引量:
1
4
作者
党钊
李小群
唐军
陈骥
机构
中国工程物理研究院激光聚变研究中心
出处
《计算技术与自动化》
2004年第2期40-43,共4页
文摘
本文设计了基于智能运动控制器的二次插补算法,插补运算分两次,采取离线粗插补和实时精插补来完成,大大提高了系统运作的实时性和可靠性。这种算法对多轴联动、机械手、机器人等运动控制的设计具有一定的参考价值。
关键词
智能运动控制器
二次
插
补
算法
离线
粗插补
实时精
插
补
轨迹运行
伺服运动控制器
Keywords
Intelligent Motion Controller
Two Interpolate
First Interpolate
Second Interpolate
分类号
TN248.1 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
基于智能运动控制器的二次插补算法
5
作者
党钊
李小群
唐军
机构
中国工程物理研究院激光聚变研究中心
出处
《兵工自动化》
2004年第4期53-53,共1页
文摘
基于智能运动控制器的二次插补算法可分成两次运算,即采取离线粗插补和实时精插补完成。粗插补由上位机完成,精插补由智能运动控制器完成。该方法可用于多轴联动、机器人等的运动控制。
关键词
智能运动控制器
二次
插
补
算法
离线
粗插补
实时精
插
补
分类号
TP273.5 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
数控系统插补算法的研究
6
作者
徐慧
赵波
机构
辽宁省交通高等专科学校
出处
《辽宁省交通高等专科学校学报》
2009年第6期45-47,共3页
文摘
本文提出了一种用于数控系统的粗、精插补算法,粗插补采用时间分割精确算法,精插补采用参数三次样条插值算法。
关键词
粗插补
精
插
补
三次样条
插
补
Keywords
coarse interpolation
fine interpolation
parameter cubic spline interpolation
分类号
TP391.72 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
四轴运动控制插补算法的改进及仿真
被引量:
2
7
作者
李武
李平
机构
西安工业大学机电工程学院
出处
《西安工业大学学报》
CAS
2013年第10期795-799,共5页
文摘
为了解决传统四轴运动控制中插补算法对大段的运动轨迹数据的高精度、高速处理,在传统插补算法的基础上,提出了一种对四轴运动控制的改进算法,利用高速数据处理中二次插补的模式,对粗插补采用改进的时间分割算法,精插补采用数值积分法.研究结果表明:利用这种模式将大段数据进行数据分段,在分段后经过精插补环节转换为电机脉冲并输出.通过对输出脉冲波形的仿真,验证了电机输出脉冲最高速度可以达到4M/s.
关键词
运动控制
二次
插
补
粗插补
精
插
补
Keywords
motion control; quadratic interpolation; rough interpolatiom fine interpolation
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
五轴联动混联机床插补算法的研究
被引量:
3
8
作者
张阳
李开明
机构
南京理工大学机械工程学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2019年第3期44-47,共4页
基金
江苏省科技支撑计划-工业部分的资助项目(BE2011193)
文摘
在原有的三平动非对称并联机床(3—2SPS)的基础上添加一个双回转工作台实现五轴联动。为减小加工过程产生的非线性误差提高加工精度和运动的平稳性,所以提出了一种粗插补和精插补相结合的插补算法,坐标空间采用粗插补关节空间采用精插补,该算法弥补了传统混联机床插补算法所存在的缺点。通过Matlab仿真刀具和伸缩杆的运动轨迹,结果表明所提出的的插补算法能有效的减小加工误差。
关键词
混联机床
粗插补
精
插
补
Keywords
hybrid machine tool
rough interpolation
precise interpolation
分类号
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
下载PDF
职称材料
题名
五轴联动混联机床插补算法的研究
9
作者
葛帅帅
李开明
机构
南京理工大学机械工程学院
出处
《机械设计与制造工程》
2020年第12期96-100,共5页
基金
江苏省科技支撑计划-工业部分资助项目(BE2011193)。
文摘
提出了一种操作空间粗插补与关节空间精插补相结合的插补算法,用于五轴联动混联机床刀尖点运动轨迹的修正。该算法首先在操作空间进行粗插补后得到双摆头的摆动角度和动平台的位置,然后反解到关节空间进行进一步精插补得到各杆长变化曲线,从而控制刀尖点的运动轨迹。通过对五轴联动混联机床进行运动学分析,得出机床的正反解方程。对提出的插补算法在MATLAB中进行仿真验证,仿真结果表明了插补算法的有效性。
关键词
混联机床
C-A型双摆头
粗插补
精
插
补
Keywords
hybrid machine tool
C-A type biaxial rotary head
rough interpolation
precise interpolation
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
PRS-XY混联加工平台开放式数控系统
被引量:
12
10
作者
牛志刚
张建民
孙宏昌
贾东永
机构
北京理工大学机械与车辆工程学院
出处
《航空制造技术》
2005年第4期89-91,共3页
基金
高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20040007029)
文摘
描述了新型.PRS-XY混联机构的结构特点和运动特性,结合开放式数控系统的设计思想,采用"PC+TurboPMAC"开放式模式,设计串并混联结构加工平台的数控系统。利用TurboPMAC开放的运动学计算功能,将粗插补和运动学变换嵌入到TurboPMAC中,提高了控制的实时性。
关键词
开放式数控系统
加工平台
PRS
混联
TURBO
PMAC
运动特性
结构特点
设计思想
计算功能
运动学
粗插补
实时性
Keywords
Hybrid mechanism Turbo PMAC NC system Open
分类号
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TG659.023 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
一种新型并联动力头的前馈控制策略与实验
被引量:
1
11
作者
陈闯
王辉
庄嘉兴
机构
天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室
出处
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第8期672-676,共5页
基金
国家自然科学基金青年基金资助项目(51005164)
高校博士点基金资助项目(20100032110005)
文摘
为满足高速并联动力头在高速加工时的动态控制精度要求,研究了基于Turbo PMAC运动控制器的动力学控制方法,提出一种基本伺服算法与动力学前馈补偿相结合的控制策略.通过二次插补获得粗插补信息,再根据虚功原理建立力矩补偿模型.利用Turbo PMAC的力矩偏置设置功能,将补偿力矩按照粗插补周期发送给基本伺服系统,进而减少偏差反馈所需的控制能量.在新型三坐标并联动力头上进行了不同工况的实验,证明该控制策略易于实现,通用性强,可大幅减少高速运动下的跟随误差和力矩波动,明显改善系统的动态特性,提高运动精度.
关键词
并联动力头
动力学前馈策略
粗插补
虚功原理
Keywords
parallel spindle
dynamic feedforward strategy
coarse interpolation
virtual work principle
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
多 CPU 主从控制 CNC 系统
被引量:
1
12
作者
李兴旺
董星涛
鲁建厦
机构
浙江工业大学
出处
《机械与电子》
1998年第4期24-25,共2页
文摘
介绍一多CPU主从控制CNC系统的结构,描述该系统硬件及软件的构成。特别是采用PIC16C57单片机构成的伺服控制系统,良好地解决了经济型数控系统的速度问题。
关键词
CPU
CNC
主从控制
粗插补
精
插
补
伺服控制
Keywords
Multiprocessor Hierarchical control Coarse interpolate Fine interpolate
分类号
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
下载PDF
职称材料
题名
基于智能运动控制器的开放式多轴联动数控系统
被引量:
1
13
作者
党钊
黄大贵
张军
葛森
机构
电子科技大学电子机械系
出处
《机械》
2001年第4期57-59,共3页
基金
四川省应用基础研究项目
文摘
提出了一种以工控机为支撑平台 ,利用智能运动控制器对多轴联动进行位控的开放式闭环数控系统。介绍了该系统的功能 ,硬件和软件设计方法。实践证明 ,基于智能运动控制器的数控系统完全可以实现较高精度的实时控制 ,而且具有开放性 。
关键词
智能运动控制器
粗插补
精
插
补
扩充内存
多轴联动
数控系统
人机界面
Keywords
Intelligent Move Control Machine
closed loop control
first interpolation
two interpolation
expanded memory
mul ti-axis move
分类号
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于准直线的新型速度平滑算法研究
14
作者
陈静
舒勤
高山
张小渊
机构
四川大学电气信息学院
四川大学制造科学与工程学院
乐创自动化技术有限公司
出处
《伺服控制》
2007年第6期34-35,22,共3页
文摘
在高速运行过程中.为了防止较大的机械振动影响加工质量.本文提出了一种新的实时速度平滑控制算法,根据曲率半径计算拐点速度以及机械允许速度来判断拐弯点是否降速,从而计算准直线.然后应用S型速度曲线进行粗插补.精插补计算.达到消弱机械冲击,提高加工质量的目的。
关键词
准直线段
前瞻算法
粗插补
精
插
补
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
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作者
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