基于ROS的粮面巡检机器人导航系统设计

考虑到粮食具有散粒性,采用履带式机器人可以在粮面上平稳运行。设计一种基于机器人操作系统ROS和激光雷达的粮面巡检机器人导航系统,使用基于粒子滤波的Gmapping算法构建栅格地图。全局路径规划使用改进启发函数的蚁群算法,加速收敛速度获得最短路径,应用动态窗口算法以关键点作为中间目标点规划局部路径,实现路径规划以及实时避障功能。经过仿真实验证明,该方案可以准确建立地图,改进的导航算法能够进行路径规划和避障,该方案设计具有可行性和有效性。

超宽带技术的粮面巡检机器人定位系统设计

本文设计了一个基于超宽带技术的粮面巡检机器人定位系统。该系统以嵌入式控制器为核心,通过串口接收机器人上标签测得的与各个基站之间的距离,利用TOA三边定位算法解算出机器人的位置坐标,并通过无线串口把机器人的坐标数据传递给上位机,上位机对坐标和轨迹进行实时显示。测试结果表明,机器人定位精度达到10 cm。