基于自适应动态逆的无人机精准着舰技术研究

为了提高无人机在动平台上的定点着陆精度,设计了一种基于改进的自适应动态逆的控制方法,增强了在不同海况和舰尾流干扰下系统的鲁棒性。分析了在设计基于天向速度指令模式的控制律时引入前向距离误差的优势;简述了一种改进的自适应律;建立了简洁的无人机模型,并且设计了含有前向距离误差的自适应动态逆控制律;在不同干扰程度下对比验证了含前向距离误差自适应动态逆控制律的着舰性能。结果表明中等海况及舰尾流干扰下含前向距离误差自适应动态逆方法设计的控制律在着舰时有较高的着舰精度,实现了无人机精准着舰。