可重构12自由度微装配技术及其实现

研究可重构微装配技术及功能构成.以精密微小型机械系统为装配对象,提出了可重构12自由度微装配技术和实现方法,具体包括6自由度宏动机器人、6自由度精密微动工作台、集成微力检测与反馈的组合式微夹持器和位姿检测装置等可重构模块.研究并开发出可重构12自由度微装配系统,根据系统所测得的位姿数据信息和夹持数据信息成功实现了微小型轴和齿轮孔的装配.可重构12自由度微装配技术为实现精密微小型机械系统的装配提供了一种新的思路和方法.