多信息融合精密装配机器人建模与控制方法研究

本文针对印刷机轴承套筒质量大、配合精度高、人工安装效率低、对操作人员伤害大的问题,基于六自由度微动平台设计了一种多信息融合印刷机精密装配机器人,该机器人具有粗测系统和探入式精确测量系统能够代替人工自动完成印刷机套筒的装配.对该机器人来说,精确测量是完成装配的基础.本文提出了探入式测量工装的使用策略,建立了探入式测量工装的读数与平台和通孔的相对的位姿关系,最终通过测量工装得到了机器人上板的速度与加速度.之后利用滑模控制方法建立了控制器,并证明了稳定性,为实现印刷机精密装配奠定了理论基础.

基于PC平台的精密装配机器人开机校正原理及实现

本文以“精密Ｉ号”精密装配机器人开机校正为例，详细分析了基于ＰＣ平台的精密装配机器人的开机校正过程及其Ｃ语言程序实现方法，并分析了开机校正方式中存在的误差，通过手动示教编程，找出了克服此误差的修正码值。

多信息融合胶印机精密装配机器人校准方法

为解决胶印机轴承套筒安装效率低、对操作工人身体伤害大的问题,提出了多信息融合胶印机精密装配机器人。对该机器人来说,精确测量和精确模型是完成装配的基础,激光测距器误差的校准是保证精确装配的关键因素。基于探入式测量工装与六自由度并联平台之间的机械关系,提出了激光测距器安装误差校准的方法,从而减少了测距读数的误差,为机器人基于探入式测量工装的精确控制奠定了基础。

采写“本报讯”是记者的基本功

文汇报自今年扩版以来,对记者的要求更高了。我从1995年1月1日至5月29日,共刊登新闻报道111篇,其中消息75篇、通讯特写36篇,消息数量为通讯特写数量的两倍多。我从新闻采访写作的实践认识到,写好消息是记者的基础工作,也是第一位的工作。 我感到采写消息并不像某些同志所说的简单乏味的活儿,而是大有学问可做、大有奥秘可探,大有文章可写的。有时候,一大堆采访得来的材料,反映了一个宏观的专题后,报道工作似乎已经完了,但如果再动些脑筋,也许还有新闻可挖。记得我在采写上海10多所高校争取进入“211工程”(即“国家重点建设高校”工程)时,根据采访搜集得来的尺把厚的材料。