基于改进布谷鸟算法的机器人位置精度性能提升方法研究

主要解决工业机器人在高端制造领域精度性能不足的问题。首先阐述了工业机器人误差模型的构建方法,将机器人运动学参数、关节减速比参数、耦合比参数进行统一建模;其次,提出了一种改进的布谷鸟搜索算法(Cuckoo Search Algorithm,CSA)的优化多参数辨识方法,利用对数调整系数修正Levy搜索步长,提升CSA优化算法的收敛性和精确性。为了验证提出的误差模型和优化方法的有效性,构建了串联型工业机器人标定实验系统。通过在Staubli TX60机器人的运动空间内测量160个测量点,分别构成辨识点集和验证点集。实验结果表明,待标定机器人的平均综合位置误差降低了86.7%以上。说明提出的误差模型和优化方法能够较好地提升工业机器人的精度性能。

基于高精度性能模型的轴流通风机喘振故障预报方法

提出了一种基于高精度性能模型的轴流通风机喘振故障预报方法 ,以实现动 (静 )叶调节轴流通风机喘振故障的预报。仿真实例表明该方法是可行的。

基于ANSYS的十字片簧弹性支承精度性能的分析

分析在相同的载荷条件下,十字片簧弹性支承的两片簧交叉位置的不同对其回转中心的偏移量以及片簧回转运动的灵敏度的影响。通过建立参数化有限元模型,对其进行了仿真研究,得出了回转中心偏移量及回转角度随着两片簧交叉位置的不同而变化的规律,最后通过AN SY S自带的优化工具得出了最优设计方案。

基于高精度性能计数器的网络单向时延研究

区别于常规的消除时钟偏差和时钟频差的网络单向时延测量方法,提出一种新的单向时延测量方法.利用两主机的高精度性能计数器的相对关系,推导出基于高精度性能计数器的网络单向时延表达式,为了估算表达式中的待定项,在两主机之间建立TCP连接,周期性双方向交换性能计数器信息,通过包对理论,定时更新时延表达式中的待定项.结果显示,该方法完全不需要主机之间的时钟同步,具有精度高、可在线测量的优点,同时,它提供了一种非对称网络环境下单向时延测量的手段.

基于码减载波和B值的GBAS精度性能分析

对GBAS精度性能进行了分析。分别按照基于码减载波(code minus carrier,CMC)和B值两种方法对GBAS基准站实际数据进行了分析。CMC分析结果和B值的分析结果一致表明,GBAS基准站的精度性能等级约为GAD-A2。CMC分析法与B值分析方法具有一些不同的特点。CMC需要使用双频观测量;B值只需要单频观测量。CMC消除了短周期的多路径效应,主要反映的是长周期的多路径效应;B值经过GBAS基准站接收机平均,反映了不同接收机组合的多路径综合效应,更能反映GBAS差分校正误差的实际影响。除此之外,CMC分析法与B值分析法的天空图可以直观地评估GBAS站址的多路径环境。

基于LabVIEW的高精度闭式微小型循环泵性能测试系统

为了对微小型循环泵的性能进行高精度的表征,通过对其测试方法进行细致分析与研究,设计了一种基于LabVIEW的高精度闭式微小型循环泵性能测试系统。首先,基于循环泵测试系统的4个设计准则,搭建了闭式循环泵测试系统的总体框架;然后,结合虚拟技术、传感技术与测试技术,完成了测试系统硬件的搭建,对参数进行采集与转化,并采用数据管理中心对软件进行了管理;最后,设计了性能试验与汽蚀试验,从试验逻辑、数据分析、流量调节、应用对比4个方面进行了分析总结。研究结果表明:该测试系统具备性能测试和汽蚀测试功能,能较好地对微小型循环泵的性能进行高精度的表征,且流量控制精度稳定能够维持在±0.5%,证明了该测试系统的可靠性。该测试系统可以为微小型循环泵的测试提供借鉴,并且可以监测高精度微小型循环泵的运行状态。

泵压式上面级发动机性能精度干扰因素研究

性能精度是液体火箭发动机的一项重要指标,对于上面级发动机性能精度尤其重要。以某型泵压式上面级发动机为研究对象,利用影响分析树的方法识别了发动机生产、测试、性能调整过程中影响性能精度的干扰因素;针对所识别的干扰因素,通过仿真计算,得到了其偏差对发动机推力和混合比的影响。根据统计学原理,推导得到多项干扰因素影响概率的计算模型,并利用小子样样本对计算模型和程序的正确性进行了验证。利用该概率计算模型,根据置信水平要求,确定了多项干扰因素对发动机性能的极限偏差影响。根据发动机性能精度要求,分解得到了单个干扰因素的控制目标。

一种高精度高性能薄盘类件的工艺规程

提供了一种高精度高性能薄盘类件制造解决方案。从毛坯锻造,探伤,加工各方面详细介绍高精度高性能薄盘类件的制造工艺。

基于BAS-PSO算法的机器人定位精度提升

鉴于工业机器人的精度性能无法满足高端制造领域的要求,研究了机器人定位精度提升方法,阐述了基于位姿微分变换的运动学误差模型和基于坐标误差传递的运动学误差模型的构建方法,提出了一种基于BAS-PSO算法的运动学参数辨识方法,并通过实验对比分析了不同运动学误差模型的精度。实验结果表明,基于BAS-PSO算法辨识后TX60机器人的平均综合位置/姿态误差分别从(0.312 mm,0.221°)降低为(0.0938 mm,0.0442°);而基于正运动学模型直接辨识后机器人的平均位置误差和平均姿态误差分别为0.0975 mm和0.0986°。本文提出的BAS-PSO算法具有较好的辨识精度和收敛速度,直接利用正运动学模型辨识的机器人运动学参数具有更好的辨识稳定性和精度。

基于Windows的4种延时方法精度对比研究

介绍了Windows环境下的4种延时方法。针对这4种方法设计了延时精度测量系统,进行了延时精度实验。结果表明,4种方法的延时精度分别为16 ms、13 ms、12 ms和0.01 ms。通过对比研究,得出4种方法的延时精度变化规律,为设计具有延时功能的软件提供了一定的理论依据。最后采用其中的Tdelay()函数法实现了某实验设备软件的延时功能,应用于该设备的仿形运动系统。实践结果显示,延时精度达到了1 ms以内的延时要求,效果良好。

超声传输时间法颈动脉脉搏波速估计精度及影响因素研究

该文基于传播模型定量分析了超声传输时间法检测局部脉搏波速(PWV)过程中扫描帧频与声束数对脉动位移曲线估计、延迟时间估计及PWV拟合的估计精度,采用方差分析确定了误差显著性和影响因素的主次关系。结果表明,脉动位移相对误差在0.23~0.28之间,帧频对其估计精度影响不显著(p>0.05);延迟时间估计同时受声束对距离和帧频的影响(p<0.01),声束对间距从2.38 mm增大到38 mm,平均相对误差由0.99减至0.06;帧频从1127 Hz减小为226 Hz,平均相对误差由0.19增至0.43;PWV拟合受声束数及帧频的共同影响,声束数不小于10时,估计误差为7%~20%,帧频为主要影响因素(p<0.01)。因此,在保证合理声束数条件下,提高帧频可改善PWV的估计精度。结果有助于为后续PWV检测精度的改进研究提供依据。

高精度数据采集系统定时器的仿真分析

针对测试系统中参数较多,信号失真、漂移等非线性问题,设计一种基于VisualBasic的高精度数据采集系统.采用BP神经网络模型,对多媒体定时器和高精度性能定时器采集的数据进行训练和预测分析.仿真结果表明:多媒体定时器的预测输出误差在2%左右,而高精度性能定时器在0.3%左右,且测试信号精度高、可靠性高、性能稳定.

大承载低扰动六自由度磁卸载机构的设计

分析了水浮、悬吊、气浮等常用重力卸载方式的局限性,设计开发了一种磁卸载机构。新型机构采用径向并联双结构方式,克服了大承载机构悬浮时需外部冷却设备的难题。双边、无缝拼接永磁体的采用,实现了空间工作磁场强度的一致性,消减了干扰力的引入;同时选用不导磁、不导电的非金属线圈骨架,无附加磁滞阻力和阻尼力矩,实现了零重力卸载的要求。通过应用试验表明该卸载机构满足空间磁悬浮旋转平台地面研究和验证的需求。

精度伺服系统齿轮变速箱

由于伺服系统越来越广泛的应用,越来越多的动力控制应用软件被使用在确保提高精度性能和整体设备控制上。Nabtesco的销售经理Rick Covault先生说,他的公司正在更多应用伺服器控制,使用更高精度的变速箱,而其中一部分主要是用来做质量控制和总结记录要求的。作为一个产品类别,齿轮变速箱的动力性能要求变得更加严格,因为应用设备将减少动力电机出错率、追求更高系统精确度以及可复验性能放入优先考虑中。最近推出的齿轮变速箱产品把重点放在近零后冲能力,增加的转矩输出,空间紧凑,占地小和设计经济上。

时间步长对核主泵非定常计算精度的影响机理

在对核主泵进行的数值模拟过程中,为了提高模拟过程的计算精度,对非定常计算下时间步长的合理取值范围进行了研究。首先,对核主泵全计算域模型进行了六面体结构化网格划分,基于DDES湍流模型,依次将叶轮每旋转Δα=1°、1.5°、2°、3°所需要的时间设置为时间步长,并进行了非定常数值模拟;然后,从水力性能的计算精度和水力性能的脉动特性两个方面对计算结果展开了分析;最后,对泵内旋涡场分布特征进行了分析,探讨了时间步长的大小对核主泵内复杂脉动特征的解析精度。研究结果表明:时间步长越小,响应频率越高,越能反馈出更高频率下的湍流脉动对流场的影响;当Δα=2°时,各水力性能计算误差的平均值为0.33%,比Δα=3°时减小0.43%,比Δα=1°时高出仅0.08%;综合来看,以叶轮每旋转Δα=2°所需要的时间作为时间步长,既可以获得较高的非定常计算精度,又可以节约计算时间。

稳健优化设计及其在固体火箭发动机装药设计中的应用

为了提高固体火箭发动机在干扰因素作用下的性能精度,将稳健优化设计方法引入固体火箭发动机装药设计中。首先介绍了稳健优化设计的基本概念和设计流程,通过装药设计实例分析了稳健优化设计特点及适用性。结果表明,稳健优化设计既可较好地保证设计约束的可行稳健性,又可降低发动机性能在随机因素作用下的散布范围。为解决固体火箭发动机推力不平衡问题提供了很好的解决方法。

基于降压型LED驱动电路分析和研究

本文提出了Buck电路用作LED驱动的主电路连接方式。在对各种电流控制模式进行分析的基础上,引入固定导通时间(COT)控制模式,保留滞环控制优点的同时能有效解决滞环控制的频率变化问题。对其稳态和动态性能进行分析,获得了良好稳态精度和动态性能。并采用电力电子专用仿真软件PSIM(6.0版)对Buck变换器LED驱动电路进行了仿真。

某国产平台数学库优化技术研究

某国产数学库软件是针对国产平台硬件特性设计开发的一套面向大规模科学计算的基础软件,其性能、可靠性和精度的提升使大量的上层应用和系统软件受益,满足应用对浮点计算的高精高效需求。国产数学库基础库分为主核基础库和从核基础库两部分,文章从精度和性能两方面,针对主从核的硬件特点,提出不同的优化策略,有效提高数学库的精度和性能。