板坯连铸机扇形段弧度调整技术及精度维护分析

在炼钢厂中,板坯连铸机属于常见设备,主要用于连铸生产浇注作业,与炼钢厂整体生产水平以及生产效率密切相关。同时,对于连铸机而言,扇形段弧线控制工作将会直接对铸坯质量造成影响,并且还会进一步影响热轧板质量,因此,工作人员应将多种因素考虑在内,加强弧度调整工作,并做好精度维护工作,确保连铸机应用效果。文章以板坯连铸机作为研究重点,具体对扇形段弧度进行分析,并提出相应的调整技术以及精度维护方法,以供参考。

机器人关节非线性摩擦模型关键参数反求

机器人关节非线性摩擦的准确描述对提高机器人轨迹精度、定位精度及其可靠性等具有重要理论意义和科学价值.然而,机器人关节通常包含电机、减速器、驱动器和传感器,是一个复杂的机电耦合系统,随服役时间及工况的变化,机器人关节的摩擦参数也存在显著时变效应,难以准确描述,造成轨迹精度下降,为机器人后期精度维护造成巨大困难.因此,本文定量评价了摩擦参数对机器人输出力矩的影响,提出考虑时变效应的机器人关节非线性摩擦参数反求方法.首先,建立机器人关节一般非线性摩擦模型.设计机器人关节恒速跟踪实验,通过卡尔曼滤波对实验采集的数据进行处理,进而建立关节速度和驱动电机电流之间的关系,完成关节一般非线性摩擦模型建立.其次,择取非线性摩擦模型关键参数.建立包含非线性摩擦的机器人动力学模型,基于激励轨迹计算各关节力矩,并对其开展灵敏度分析,择取对关节力矩灵敏性较高的摩擦参数.再次,建立关节输出力矩和摩擦参数一一对应的数据集.基于实际工况构建摩擦参数取值空间,采用最优拉丁超立方法对摩擦参数采样,并将其代入机器人动力学模型计算出相应的力矩,从而求得关节输出力矩和摩擦参数一一对应的数据集.最后,建立反问题神经网络并对其进行训练,实现非线性摩擦模型关键参数反求,并进行验证.研究结果表明关节非线性摩擦的准确描述减小了机器人低速运动换向时摩擦力矩突变对机器人轨迹的影响,显著提升了机器人轨迹精度.

浅谈激光在线测量系统在焊装线体上的应用

在汽车制造工艺过程中,白车身作为所有装配的载体包括了汽车各系统功能安装点,白车身精度的稳定性是至关重要。目前,各汽车厂普遍采用在线+离线组合的测量方式对白车身质量进行监控,在线测量系统的应用实现100%测量的,实时、动态监控生产线,及时发现质量异常,并报送给质量人员开展分析和处理;同时能够将测量的数据存储,为生产过程中的SPC、MSA等分析工具提供大量的数据支撑,更有效地对误差做出客观性判定和指导生产。

卷取机前侧导板阻力超标分析

针对热轧厂卷取前侧导板在使用中空载阻力频繁超标,导致卷形返修率上升的问题,通过分析卷取前侧导板机械结构中与空载阻力相关的各种因素,找出导致侧导板空载阻力超标的主要原因并提出解决方案,实施后侧导板的空载阻力达到设计要求,钢卷卷形返修率大幅下降。