一种发射车快速精确定位定向技术的研究

目前发射车的定位定向普遍采用GPS、惯导及寻北仪等测量方法或后方交汇解算方法。测量法易受干扰、精度低而且寻北时间长;而解算法没有研究经纬仪存在姿态倾角时测量点三维坐标及载体姿态角的求解问题。本文提出了一种新的导弹发射车快速精确定位定向的方法:首先利用捷联安装在车体上的光电探测器,分别探测地面上三个坐标位置已知的靶标,得到三组方位角和俯仰角,并结合车载导航设备给出的发射车概略坐标、姿态角信息解算出发射车更精确的坐标、姿态角。通过实验研究论证,表明此方法具有速度快、精度高、自动化及智能化程度高的特点,能够有效缩短发射车准备时间、提高导弹发射的反应速度。

煤矿巷道智能掘进关键共性技术

依据我国煤矿智能化发展战略,深入分析了国内外智能掘进研究现状,结合我国煤炭赋存条件复杂,巷道掘进问题突出,智能掘进挑战严峻等实际,提出了直接影响和制约我国煤矿巷道智能掘进加快发展的智能截割、智能导航、智能协同控制和远程智能测控四大关键共性技术并给出了解决思路和方法。针对掘进系统智能截割问题,提出了基于视觉伺服的掘进系统智能定形截割控制方法和基于遗传算法优化的BP(GA-BP)神经网络的自适应截割控制方法,旨在提高巷道截割成形质量和效率;针对掘进系统智能导航问题,提出了基于惯导与视觉信息融合的履带式掘进系统智能导航控制方法和基于惯导、数字全站仪与油缸行程信息融合的液压推移式掘进系统智能导航控制方法,旨在提高掘进定位定向精度,实现智能导航;针对掘进系统中掘进、支护、钻锚、运输等多系统协同控制和多任务并行控制问题,提出了基于强化学习的并行作业控制方法和基于Agent的并行控制方法,以及leader-follower法和基于行为法的智能协同控制方法,旨在实现多机器人系统或智能设备的智能协同控制和并行作业,提高掘进效率;针对掘进系统智能测控问题,创建了本地控制层、近程集控层和远程监控层的智能测控系统架构,提出了数字孪生驱动的虚拟远程智能控制方法,旨在保证掘进系统安全、可靠、高效运行,实现身临其境的虚拟远程智能测控。