柔顺宏微操作系统动力学建模及振动抑制研究

针对高速大范围宏运动时柔顺微操作器的微纳振动问题,建立系统动力学模型并设计改进离散滑模控制策略对微观弹性振动进行抑制。首先以气浮宏动平台和压电纤维微操作器构成的宏微操作系统为对象,结合假设模态法、拉格朗日方程和非对称迟滞模型,建立系统综合机电动力学模型。然后,在所建模型基础上设计变速趋近律调节切换增益,从而实现非线性离散滑模控制。最终搭建宏微操作系统测控平台,并进行轨迹跟踪和振动抑制试验。在轨迹跟踪时,对于不同频率的正弦参考轨迹,所设计的控制策略均能精确跟踪给定信号且误差较小;在振动抑制时,当宏动平台沿梯形与S轨迹运动时,微操作器残余振动稳定时间比改进前分别减少26.1%和50.0%,比无控制时分别缩短53.6%和53.3%。验证了动力学模型与离散滑模控制的有效性,提高了系统控制精度与效率。

宏微进给系统位置精度的误差补偿

对宏微进给系统的位置误差进行了检测和误差补偿。设计了基于压电型微驱动器的宏微双驱动精密定位系统,宏动台由伺服电机直接驱动,微动台由压电陶瓷驱动器和弹性铰构成,并由压电陶瓷驱动器驱动。微动台被安装在宏动台上,微动台和宏动台是串联的关系。宏动台只用于实现大行程微米级定位,而纳米级定位交由微动台实现。利用激光干涉仪对宏微进给沿导轨做直线运动时的定位误差和重复定位误差进行了检测,并参照数控轴线的定位精度和重复定位精度的定义对测量的误差数据进行了分析和处理。采用PMAC的丝杠补偿和间隙补偿功能对单、双向定位误差重复定位误差进行了补偿,并将补偿前后的检测结果进行了对比,轴线的定位误差和重复定位误差都显著减小,表明所采用的补偿策略是可行有效的。

智力残疾的社会服务宏系统及职业问题

由于智力残疾人生活在一个广泛的复杂系统中,要有效提高对智力残疾者的服务,需要各学科间的团队合作。政策制定者需要考虑临床心理学家的建议,以及服务受用者及其家属的情况。对智力残疾人的同意能力和决定能力的评估也是重要和有实际意义的。

基于力反馈机器人宏／微操作系统的研究

本文论述了一种具有力觉功能的新型机器人二自由度平面微操作器及与传统工业机器人ＰＵＭＡ５６２组成的宏／微操作系统。亥宏／微操作系统保留了ＰＵＭＡ机器人大行程高速度的优势，同时发扬了微操作器动作精度高、频响高的优点。二自由度平面做操作器（ＦＰＭＷ）的最高动作精度０．４８μｍ，频率响应１６００Ｈｚ。该操作系统在计算机控制下，成功完成了轴孔精密装配作业。

KCapISO:一种基于HybridHP的宏内核操作系统载入模块权能隔离方案

宏内核操作系统提供对第3方模块和驱动程序等载入模块的支持,允许载入模块运行在内核态特权级.由于运行在最高特权级,载入模块对内核的核心服务的关键对象的访问难以得到系统的有效控制.考虑对被监控系统的性能影响控制在很小的范围,基于内嵌式的监控机制HybridHP,提出了一种宏内核架构下的载入模块权能隔离方案KCapISO,为内核和载入模块维护各自的页表,从权能上将两者隔离,确保载入模块无法修改内核的数据,并且无法以任何方式直接调用或跳转到内核中执行,这些动作都需经过KCapISO的监控和检查.实验结果表明,KCapISO能有效地将内核与载入模块在权能上相互隔离,同时获得较好的系统性能.

大行程高精度宏／微双重驱动机器人系统的研究

研究了具有宏／微双重驱动定位工作台的控制技术。该工作台采用直线电机进行大行程位移驱动，来保证较大的工作行程和较快的响应速度，采用压电陶瓷微位移器完成精密位移驱动，利用光栅尺实现闭环位移反馈，可以实现lOOmm的工作行程，10nm的重复定位精度。

基于自学习非线性PID的音圈电机精密定位系统

基于音圈电机的精密宏微气浮运动系统,是一种能克服接触摩擦和行程限制的新型精密定位系统。针对系统中用于精密定位的音圈电机受到内外扰动从而影响系统最终定位精度的问题,在建立起音圈电机数学模型的基础上,设计了基于反正弦函数的自学习非线性PID控制器,利用自学习算法对非线性增益函数的增益系数进行实时调整。完成算法设计与仿真后,在搭建的系统平台分别进行了微动台短行程定位和宏微动台的长行程定位实验。仿真和实验结果表明,与传统PID控制器相比较,自学习非线性PID控制器的使用有效提高了系统的鲁棒性和定位精度,系统对位置指令响应迅速无超调,控制精度达到了亚微米级。

大型射电望远镜宏-微机器人系统初始状态的标定

为了保证大型射电望远镜馈源对射电源目标的动态跟踪定位精度 ,对馈源宏 微机器人复合运动控制系统进行了基础标定。首先 ,借助于悬索长度与张力的一一对应关系 ,通过调控悬索伺服系统零位时的电机转矩 ,标定了舱索宏机器人系统的零位索长。然后 ,借助于Leica全站仪 ,标定了Stewart平台微机器人系统虎克铰在馈源舱局部坐标系中的坐标。两个模型运动控制实验结果表明 。

微细电火花加工用宏微驱动系统

研制了一种宏微电极伺服驱动系统 ,并对系统性能进行了测试。该系统由压电陶瓷与步进电机组合而成 ,能实现电极的高性能伺服 ,并可实现振动式进给 ,以利于蚀除产物的排出 。

宏专家系统模型及其在冲模设计中的应用

针对当前的专家系统所存在的一些不足之处 ,阐述了“专家系统应该在兼顾可行性的前提下充分体现出智能的有机整体性”这一观点 .从这一观点出发 ,结合模糊神经网络技术和面向对象的分析与设计方法 ,提出了“宏专家系统”这样一种新的专家系统模型 .最后给出了一个基于此模型的设计实例———“

专家系统的一种新模型——宏专家系统

当前的专家系统， 无论是集中式还是分布式的， 都存在一些明显的不足之处。本文从智能的整体性和系统的易实现性出发， 综合运用模型逻辑、神经网络技术和面向对象的分析和设计方法， 汲取了集中式专家系统和分布式专家系统各自的优点， 提出了一种新的专家系统———宏专家系统， 并对其具体结构和特点做了详细介绍。

外汇金宏系统运行后存在的不足

(一)纸质申报单与电子数据核对的必要性不强。外汇金宏系统运行后,国际收支统计间接申报信息由各银行的业务基础信息全接口导入,不存在数据不一致、漏项。

微/宏混合实现复合衰落下分集系统性能分析

针对相关Rayleigh-Lognormal复合衰落信道环境,研究采用微/宏混合分集工作方式的分布式天线系统的性能。以两支路微选择分集/L支路宏最大比分集系统为例,得到分集接收SNR统计特征的理论闭式,并由此分析了分集对信道衰落的影响。仿真结果验证了理论分析的正确性。

自定义报表系统的组件化开发

为实现用户可以自定义报表数据项及报表界面,提出基于组件化开发思想的自定义报表系统的实现方法和机制,给出自定义报表系统的开发方法、功能模型、组件层次模型。利用.NET提供的底层接口,结合数据库的存储功能实现组件开发与组装及系统生成。在.NET平台下实现组件化的系统开发,可以提高代码的可重用性以及系统开发效率,缩短开发周期,增强系统的可移植性和可扩充性。

基于模式识别的压电精密驱动与控制系统

提出了基于图像识别技术的精密驱动与控制系统,以及将驱动系统分为步进电机丝杠的宏驱动系统和压电驱动器的精密驱动系统,并将两者有机地结合成完整宏/微的驱动系统。并且提出了基于计算机视觉技术与串口通信技术相结合的控制系统。这个精密驱动与控制系统的微操作平台连接上不同的机械执行机构就可以用于不同的精密加工和制造系统中。

微细电火花加工控制系统的集成

针对微细电火花加工中精密的放电间隙要求,对微细电火花加工控制的方案进行研究,利用宏微控制方案,以压电元件作为放电间隙伺服调整单元,实现了对放电状态的快速响应与控制。对宏微控制系统中的控制策略,多线程控制及控制系统的集成进行探讨,以宏动控制系统的行程,微动控制放电间隙,实现了微细电火花加工过程控制与放电间隙调整。

大射电望远镜馈源指向系统轨迹跟踪自抗扰控制

采用独立控制策略实现新一代大射电望远镜馈源指向跟踪系统的高精度轨迹跟踪 .将两组成子系统之间的动力学耦合及其他扰动视为对精调Stewart平台子系统的未知扰动 ,设计了强鲁棒自抗扰控制器实现扰动补偿 .大射电望远镜馈源指向系统 5 0m缩比模型实验 ,验证了独立控制策略和自抗扰控制器的工程有效性和可行性 .

基于PZT的宏/微驱动机器人研究

综述了基于PZT的宏/微机器人的概念、现状、应用及所展开的相关研究成果。阐述了宏/微机器人克服了传统定位系统的局限性,可以同时满足大行程、高速高准确度的定位要求;压电陶瓷作为一种新型驱动器具有结构紧凑、体积小,可以做到无机械摩擦、无间隙、较高的位移分辨率等特点,用于宏/微结合,可得到了良好的效果。介绍了基于PZT的宏/微机器人的研究现状和成果,这些宏/微机器人分别用于精密装配、光纤对接、IC封装、生物工程、柔性手臂等领域。

社会科学文献出版社图书推荐

员工创新行为生态系统研究马灿著2024年5月出版/88.00元ISBN 9787-5228-3484-9员工的创新行为会受到其所处环境的复杂影响。这种影响来自具有不同特征的子系统非工作场所微系统、工作场所微系统、中系统、外系统、宏系统以及历时系统。各子系统所包含的关系有多有少,范围覆盖有大有小,既有空间层面的子系统也有时间层面的子系统,对员工创新行为影响的直接程度也有所不同,但它们彼此关联,通过高阶影响,最终作用于员工的动机和态度来产生效果,体现出整个系统的生态性特征。

浅议创意产业系统化

本文从创意产业原始概念延展至其基系统和宏系统,并进一步提出创意产业的核心竞争力以及相应对策。创意产业是与知识经济相适应的一种产业形式,它可以把个人的创意、才华等,通过知识产权的开发和运用,创造出财富和就业机会,所以我们应从创意产业的核心竞争力,即速度。一贯性、敏感性、弹性及创造力中,找出相应的可实施策略,以促进文化与经济的发展。