期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于注意力双向门控循环神经网络的索驱末端效应器运动估计
1
作者
徐新洲
陈永发
+3 位作者
刘光明
李紫千
赵力
王正雨
《Journal of Southeast University(English Edition)》
EI
CAS
2023年第2期187-193,共7页
为实现对索驱末端效应器运动状态的自适应估计,基于注意力双向门控循环神经网络,提出了一种数据驱动的末端效应器运动估计方法.首先进行数据构建,以获取短时序列作为训练样本.然后,将数据输入包含带自注意力模块的双向门控循环神经网络...
为实现对索驱末端效应器运动状态的自适应估计,基于注意力双向门控循环神经网络,提出了一种数据驱动的末端效应器运动估计方法.首先进行数据构建,以获取短时序列作为训练样本.然后,将数据输入包含带自注意力模块的双向门控循环神经网络,构造样本的序列模型.最后,在索驱末端效应器运动数据集上,将电机位置、速度以及作为系统控制信号的输入时间序列作为样本特征,进行运动估计性能对比实验.结果表明,相比常用的序列建模回归算法,所提方法能够取得更好的末端效应器运动估计性能,因而能有效实现复杂条件下对索驱末端效应器的运动估计.
展开更多
关键词
索驱末端效应器
运动估计
双向门控循环神经网络
注意力机制
下载PDF
职称材料
题名
基于注意力双向门控循环神经网络的索驱末端效应器运动估计
1
作者
徐新洲
陈永发
刘光明
李紫千
赵力
王正雨
机构
南京邮电大学物联网学院
合肥工业大学机械工程学院
东南大学信息科学与工程学院
出处
《Journal of Southeast University(English Edition)》
EI
CAS
2023年第2期187-193,共7页
基金
The China Postdoctoral Science Foundation(No.2022M711693)
the Natural Science Foundation of China(No.52175221,61801241,62071242)
the Natural Science Foundation of Jiangsu Province(No.BK20191381).
文摘
为实现对索驱末端效应器运动状态的自适应估计,基于注意力双向门控循环神经网络,提出了一种数据驱动的末端效应器运动估计方法.首先进行数据构建,以获取短时序列作为训练样本.然后,将数据输入包含带自注意力模块的双向门控循环神经网络,构造样本的序列模型.最后,在索驱末端效应器运动数据集上,将电机位置、速度以及作为系统控制信号的输入时间序列作为样本特征,进行运动估计性能对比实验.结果表明,相比常用的序列建模回归算法,所提方法能够取得更好的末端效应器运动估计性能,因而能有效实现复杂条件下对索驱末端效应器的运动估计.
关键词
索驱末端效应器
运动估计
双向门控循环神经网络
注意力机制
Keywords
cable-driven distal end-effectors
motion estima-tion
bi-directional gated recurrent neural networks
attention mechanism
分类号
TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于注意力双向门控循环神经网络的索驱末端效应器运动估计
徐新洲
陈永发
刘光明
李紫千
赵力
王正雨
《Journal of Southeast University(English Edition)》
EI
CAS
2023
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部