基于共识行为迁移算法的智能车紧急避障策略研究

智能驾驶车辆紧急主动避障策略是目前行业内研究的热点之一,为保证车辆在紧急工况下安全且快速地完成避障动作,利用共识行为迁移算法(consensus behavior migration algorithm,CBMA)规划初始避障轨迹点,采用约束函数将车辆移动步长引入一个可行区域的距离度量,计算适应度函数并对生成的新轨迹点进行评估,进而规划出一条最优避障轨迹;仿真结果验证了两级动态避障策略的可行性和有效性,基于CBMA算法的紧急避障策略能够有效避免与前方动态车辆发生碰撞,提高了智能车辆行驶的安全性。