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题名双工业机器人不同约束下协同运动轨迹规划
被引量:1
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作者
张振宇
钟佩思
王祥文
刘梅
程利利
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机构
山东科技大学先进制造技术研究中心
山东科技大学机械电子工程学院
山东科技大学电子信息工程学院
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出处
《制造技术与机床》
北大核心
2023年第6期26-32,共7页
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基金
山东省自然科学基金资助项目(ZR202103070107,ZR2020MF101)。
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文摘
针对双工业机器人协作过程中的轨迹规划问题,对IRB200机器人进行建模,并求解机器人的正逆运动学。结合求解的正逆运动学提出紧约束下耦合运动和松约束下叠加运动算法。紧约束将机器人末端执行器之间建立不变的约束关系,实现机器人末端执行器之间产生耦合运动;松约束将机器人末端执行器之间建立随时间变化的约束关系,实现机器人末端执行器之间产生叠加运动。最终在MATLAB中分别进行协同搬运、协同绘制“铜钱”仿真实验验证算法,从姿态图、轨迹图及从机器人理论位置和实际位置对比能够看出,在不考虑机械误差、标定误差及机器人制造误差的情况下能够满足相关任务要求,实现从机器轨迹的自适应规划,避免对双工业机器人分别进行轨迹规划。
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关键词
协同轨迹规划
紧约束下耦合运动
松约束下叠加运动
MATLAB
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Keywords
trajectory planning
coupled motion under tight constraints
superimposed motion under loose constraints
MATLAB
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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