组合导航高性能Nios Ⅱ软核处理器研究

采用传统单核实现组合导航,很难保证导航数据的更新频率,造成间断性丢失导航信息;针对飞行器对导航系统可靠性和实时性的要求,利用可编程片上系统技术,采用Nios Ⅱ软核构建了非对称双核处理器系统,分别负责捷联解算与卡尔曼滤波。在此基础上对双核导航系统配置流水线桥提升系统最高频率,并集成硬件浮点定制指令加速卡尔曼滤波和捷联解算,较之采用单核的处理导航算法,速度提高了约47倍;同时,为了保证代码执行耗时的确定性,加入紧耦合存储器确保系统的可靠性。