期刊文献+
共找到1篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
基于协同模糊控制的四轮驱动AGV稳定性研究 被引量:5
1
作者 孙超 杨前明 +1 位作者 王飞 王文林 《机床与液压》 北大核心 2020年第17期162-169,共8页
为提升四轮驱动AGV运行稳定性,通过建立其运动学模型,获得小车位姿、运动形式与各驱动轮速度的内在关系;提出小车协同运动控制技术,运用ADAMS软件对小车进行运动仿真并分析,验证了该控制技术的合理性;通过分析小车纠偏公式,提出模糊纠... 为提升四轮驱动AGV运行稳定性,通过建立其运动学模型,获得小车位姿、运动形式与各驱动轮速度的内在关系;提出小车协同运动控制技术,运用ADAMS软件对小车进行运动仿真并分析,验证了该控制技术的合理性;通过分析小车纠偏公式,提出模糊纠偏控制技术,建立小车协同模糊控制联合仿真模型,验证了协同模糊控制技术的合理性;搭建实验样机进行现场测试,结果表明:采用协同模糊控制技术可以使小车轨迹偏差稳定在±10 mm以内,单摆摆角范围在±5°以内,且均优于独立PID控制技术。 展开更多
关键词 自动小车 四轮驱动 运行稳定性 运动控制 纠偏导引
下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部