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受限巷道空间区域栅格化掘进机自主纠偏研究
被引量:
21
1
作者
张敏骏
蔡岫航
+2 位作者
吕馥言
宗凯
吴淼
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第3期62-70,共9页
针对工况复杂且存在封闭边界的悬臂式掘进机在煤矿井下的受限巷道空间,为实现掘进机在工作空间内的自主纠偏并提高巷道断面截割质量,提出一种区域栅格化的掘进机自主纠偏方法。首先将综掘巷道环境自适应划分为区域栅格,并提出掘进机纠...
针对工况复杂且存在封闭边界的悬臂式掘进机在煤矿井下的受限巷道空间,为实现掘进机在工作空间内的自主纠偏并提高巷道断面截割质量,提出一种区域栅格化的掘进机自主纠偏方法。首先将综掘巷道环境自适应划分为区域栅格,并提出掘进机纠偏影响度作为模型降维与简化的指标,之后结合掘进机自身运动特点与实际工况,建立掘进机在栅格场景中的自主纠偏运动模型,并结合PID算法与神经网络的自主纠偏算法。基于EBZ-55掘进机与模拟巷道,与传统PID控制算法对比仿真结果验证了此种场景建模方法与纠偏算法的可行性与先进性。
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关键词
受限空间
自主
纠偏
区域栅格
纠偏影响度
神经网络PID
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职称材料
题名
受限巷道空间区域栅格化掘进机自主纠偏研究
被引量:
21
1
作者
张敏骏
蔡岫航
吕馥言
宗凯
吴淼
机构
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院
山东科技大学机械电子工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第3期62-70,共9页
基金
国家重点基础研究发展计划(973计划)(2014CB046306)项目资助
文摘
针对工况复杂且存在封闭边界的悬臂式掘进机在煤矿井下的受限巷道空间,为实现掘进机在工作空间内的自主纠偏并提高巷道断面截割质量,提出一种区域栅格化的掘进机自主纠偏方法。首先将综掘巷道环境自适应划分为区域栅格,并提出掘进机纠偏影响度作为模型降维与简化的指标,之后结合掘进机自身运动特点与实际工况,建立掘进机在栅格场景中的自主纠偏运动模型,并结合PID算法与神经网络的自主纠偏算法。基于EBZ-55掘进机与模拟巷道,与传统PID控制算法对比仿真结果验证了此种场景建模方法与纠偏算法的可行性与先进性。
关键词
受限空间
自主
纠偏
区域栅格
纠偏影响度
神经网络PID
Keywords
limited space
auto rectification
regional gird
influence degree
neural network PID
分类号
TH86 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
受限巷道空间区域栅格化掘进机自主纠偏研究
张敏骏
蔡岫航
吕馥言
宗凯
吴淼
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
21
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