基于投影红外标志点的室内大范围增强现实跟踪方法

提出一种基于投影式红外标志点的方法用于室内大范围增强现实跟踪注册.设计一种红外投影装置与红外激光发射器配合作为红外标志点发生器.采用红外摄像机采集红外图像,另一摄像机采集真实场景.提出利用解决同时定位与地图生成的SLAM方法,对红外图像进行分析,由一个初始已知标志点开始,跟踪投影在墙面或天花板上的其他红外标志点.由扩展卡尔曼滤波算法得到红外摄像机位姿,进而完成三维注册.实验证明该方法原理可行,能够满足实时跟踪注册的要求.

基于Kalman滤波器的红外标志点快速识别与跟踪

在军事上,利用移动机器人跟踪前方的引导员,在野外复杂环境中完成后勤运输与救援任务有重要的意义.针对野外复杂环境这个应用背景,提出了一个基于红外标志点的视觉跟踪系统,该系统有效的解决了传统的视觉跟踪方法受周围环境影响而不能够准确的识别跟踪对象的缺陷;针对传统的标志点识别采用全局搜索的方法计算量大、实时性差的缺陷,提出了一种基于Kalman滤波器预测的红外标志点的识别方法,该方法较传统的标志点识别方法识别速度提高了93%.

基于红外图像分析的六自由度跟踪设备

研制了一种六自由度跟踪设备,通过采集红外图像,提取出预先安放在环境中多个(n>6)红外标志点的二维坐标,推导了根据二维红外图像中标志点距离值获取摄像机六自由度位置的线性算法,试验结果证明了系统的有效性。

基于红外图像分析的跟踪注册算法研究

在基于红外图像分析的跟踪设备中,标志点布置方案对于系统的注册精度和响应时间等性能指标至关重要。针对基于红外标志点的光学跟踪系统,对系统中安放红外标志点的数目和安装位置进行了理论分析和试验,得出了空间n点方案优于共面4点方案的结论,具有注册精度高、延迟小、环境适应性强、通用性好的优点。

基于Newton迭代的摄像机位姿估计算法

在军事上,利用移动机器人实时准确的跟踪前方的引导员,在野外复杂环境中完成后勤运输与救援任务有重要的意义.针对跟踪系统实时性的要求,利用收敛速度较快的Newton迭代法计算摄像机的位姿.通过对实验结果的分析,Newton迭代法计算摄像机的位姿能够很好的满足跟踪系统的精度要求;完成摄像机位姿的计算耗时不到1ms,该算法可以满足跟踪系统对跟踪实时性的要求.