聚对苯二甲酸丙二醇酯纤维及其制造方法

本发明提供了一种聚对苯二甲酸丙二醇酯纤维，其制法，由该纤维卷绕而成的筒子纱状卷装纱，使用该纤维的假捻加工纱，以及由该加工纱制成的布帛，所说纤维由90mol%以上为对苯二甲酸丙二醇酯重复单元的聚对苯二甲酸丙二醇酯构成，其密度为1.320-1.340g/cm^3，双折射率为0.030-0.070，热应力峰值为0.01-0.12cN/dtex，沸水收缩率为3%-40%。本发明的聚对苯二甲酸丙二醇酯纤维兼备适度的结晶性和取向性，所说筒子纱状卷装纱不会发生卷缠和胀出，可以按工业规模制造。

面向太空碎片抓取的人工卷绕纤维驱动3指灵巧手设计

针对太空碎片抓取任务对抓捕机构的工作空间及灵活性等方面的要求,设计出1种采用人工卷绕纤维驱动的串并混联3指灵巧手。通过对手指的运动学分析,确定了每只手指的运动空间,并根据雅克比矩阵,采用条件数研究了其灵巧工作空间。利用人工卷绕纤维的温度-应变数据,设计出其温度控制模型。经计算验证,该灵巧手具有较大的工作空间及良好的灵活性,可以满足太空碎片抓取任务对抓捕机构的诸多要求。