多关节机械手碰撞约束反力冲量和冲量矩的算法

本文采用Roberson.E.—Wittenburg.J.研究多刚体系统动力学的方法,利用图论观点和增广体概念,对RSRRS机械手的树形结构系统有向图进行研究,导出了机械手各关节约束反力冲量和冲量矩的计算式。该动力学方程组是以广义坐标表出并用矩阵形式表示,便于进行数值计算和程序设计。

求解系统碰撞问题的两种普遍方法

应用了标准化的碰撞方程，给出求解冲击过程中系统的运动量及约束冲量的两种普遍方法．

棒、垒球棒的最佳打击点

棒、垒球运动员击球的好坏,除了与挥击动作技术有关外,还与棒击球的打击点有密切关系。若动作正确,打击点不好,则会产生震手的感觉,击出的球沉而不远。本文就棒击球的打击点,从理论和实验上作了系统分析,阐明产生震手的原因和危害,消除震手作用的力学条件,并用实例说明消除震手的原因。本文还以日制金属棒为对象,实验测得各种棒、垒球最佳打击点,为运动员使用球棒击球提供了可靠依据。