联合Huber核函数与可切换约束算法改进的视觉惯性SLAM方法

针对目前VINS-Fusion双目视觉及惯性同步定位与建图(SLAM)在后端优化时存在误匹配而导致系统定位精度低、鲁棒性差的问题,提出了一种联合Huber核函数与可切换约束算法改进的双目视觉及惯性SLAM方法。在VINS-Fusion双目视觉与惯性SLAM框架的基础上,利用Huber核函数的权值重新构建并求解状态优化中IMU残差的代价函数,降低优化中过大的误差项;同时使用可切换约束算法控制环路闭合因子实现动态协方差矩阵的缩放,剔除闭环检测的异常值实现准确的后端收敛。利用不同场景的公开数据集EuRoc中进行了对比验证实验,结果表明联合改进方法的和方差降低了2.416 m,系统精度和鲁棒性都有所提高;同时在实际场景中的实验也验证了改进方法的可行性。

基于蕴涵算子族L-λ-G的模糊推理三Ⅰ约束算法

提出了基于蕴涵算子族L-λ-G的模糊推理的思想,这将有助于提高模糊推理结果的效果。针对蕴涵算子族L-λ-G给出了模糊推理的FMP模型及FMT模型的三Ⅰ约束算法、α-三Ⅰ约束算法。

基于蕴涵算子族L-λ-R_0的FMT三Ⅰ约束算法

提出了基于蕴涵算子族L-λ-R0的模糊推理的思想,这将有助于提高推理结果的可靠性。针对蕴涵算子族L-λ-R0给出了FMT模型的三I约束算法、α-三I约束算法。给出了FMT模型的三I约束算法、α-三I约束算法计算公式。

基于蕴涵算子族的模糊推理的FMP三I约束算法

提出了基于蕴涵算子族L-λ-R0的模糊推理的思想,这将有助于提高推理结果的可靠性。针对蕴涵算子族L-λ-R0给出了模糊推理的FMP模型的α-三I约束算法、三I约束算法,并说明其现实意义。

基于某些常见蕴涵算子的模糊推理反向三Ⅰ约束算法

讨论了FMP,FMT问题的反向三I约束算法解的存在惟一性条件,分别给出了几个常见蕴涵算子的FMP问题与FMT问题的反向三I约束算法解的计算公式．进而将问题一般化,给出了FMP与FMT问题的α-反向三I约束算法解的存在惟一性条件,并得到了基于这些蕴涵算子的α-反向三I约束算法相应的计算公式．

基于蕴涵算子族L-λ-G的反向三I约束算法

提出了基于蕴涵算子族L-λ-G的模糊推理的思想,这将有助于提高推理结果的可靠性。针对蕴涵算子族L-λ-G给出了模糊推理的FMP模型及FMT模型的反向三I约束算法、"-反向三I约束算法。

模糊推理三I约束算法的一般表示

讨论模糊推理三I约束算法的表示问题。首先,改进FM P及FM T问题的三I约束原则,进而,为使更多的蕴涵算子纳入统一的算法表示之下,基于较弱的条件建立三I约束算法的一般表示。如此,现有的三I约束算法的统一表示被推广到一种新的形式。

模糊推理的反向三Ⅰ约束算法

提出了基于蕴涵算子R_0的反向三Ⅰ约束算法的理论,分别得到了α-反向三Ⅰ约束算法的FMP的下确界与FMT的上确界的一般计算公式.

模糊推理α-反向三I约束算法的一般表示

讨论了模糊推理α-反向三I约束算法的表示问题,基于正则蕴涵算子建立FMP和FMTα-反向三I约束算法的一般表示.将现有的α-反向三I约束算法的统一表示推广到一种新的形式.

稳定估计F矩阵的双对极点约束算法

从基础矩阵参数的几何意义出发 ,给出了新的估计基础矩阵的约束条件 ,使无约束规划的目标函数由原来的 4元 8次降为 4元 6次 ,并用求解非线性方程的方法求出了双对极点位置 ,实现了 F阵的稳定估计 ,有效地避免了传统的用非线性最小二乘法求解所存在的不足 .实验结果表明 ,文中所提供的方法彻底克服了原双对极点约束方法运算速度慢、存在大量伪解和对极点的不稳定现象 ,实用性较强 .

基于中点约束算法的态势标绘研究

针对二三维环境下态势标绘中实时态势标绘要求,重点研究单箭头标绘和双箭头标绘,提出二维态势与三维态势联动表现的一体化操作和显示的中轴线约束标绘模型,提出一种中点算法模型的曲线拟合方法,便于控制曲线趋进度,可有效实现二三维环境下箭标的实时标绘,对态势标绘的推广应用具有借鉴意义。

基于蕴涵算子族L-λ-R_0的模糊推理反向α-三I约束算法

提出了基于蕴涵算子族L-λ-R0的模糊推理的思想,这将有助于提高推理结果的可靠性.针对蕴涵算子族L-λ-R0给出了模糊推理的FMP模型及FMT模型的反向α-三I约束算法。

基于蕴涵算子族Lλ0λG的模糊推理三I约束算法

提出了基于蕴涵算子族Lλ0λG的模糊推理的思想,这将有助于提高推理结果的可靠性。针对蕴涵算子族Lλ0λG给出了模糊推理的FMP模型及FMT模型的三I约束算法。

基于Lukasiewicz蕴涵算子的三I约束算法和反向三I约束算法

针对Lukasiewicz蕴涵算子,讨论了模糊推理FMP和FMT模型的三I约束算法和反向三I约束算法,并借助该蕴涵算子的性质,给出了相应的推理结果.

基于极大模糊熵原理的模糊推理反向三I约束算法

讨论了FMP,FMT问题的模糊熵反向三I约束解的存在条件,研究了反向三I约束解与模糊熵反向三I约束解的关系,分别给出了几个常见蕴涵算子的FMP问题与FMT问题的模糊熵反向三I约束解的计算公式.

基于Lukasiewicz蕴涵算子的α-三I约束算法

在Lukasiewicz蕴涵算子(RL)下讨论FMP模型和FMT模型的三I约束算法,并给出FMP模型和FMT模型解的计算公式.

模糊推理的模糊熵反向α-三I约束算法

讨论了FMP,FMT问题的模糊熵反向α-三I约束解的存在条件,研究了反向α-三I约束解与模糊熵反向α-三I约束解的关系,分别给出了几个常见蕴涵算子的FMP问题与FMT问题的模糊熵反向α-三I约束解的计算公式．

基于含参量蕴涵算子的反向三I约束算法

针对王国俊教授提出的Hα系统中的蕴涵算子给出FMP问题的反向三I约束算法计算公式和FMT问题的反向三I约束算法计算公式.

基于含参量蕴涵算子的三I约束算法

针对Hα系统中的蕴涵算子给出了FMP和FMT问题的三I约束算法计算公式.

基于蕴涵算子族L-λ-R_0的模糊推理三I约束算法

提出了基于蕴涵算子族L-λ-R_0的模糊推理的思想,这将有助于提高推理结果的可靠性。针对蕴涵算子族L-λ-R_0给出了模糊推理的FMP模型及FMT模型的三I约束算法。