约束Hammerstein系统构造性预测控制及其在聚丙烯牌号切换控制中的应用

针对具有状态、输入和中间变量约束的连续时间Hammerstein系统,提出了一种多变量构造性模型预测控制策略。首先,基于Hammerstein系统的特殊结构,利用Raccati方程构造线性环节的控制Lyapunov函数,进而设计其一族可调控制律(即稳定控制类)。其次,对约束Hammerstein系统定义一个有限时域滚动优化控制问题,通过在线优化计算实际预测控制量。利用Lyapunov稳定性定理建立闭环系统渐近稳定的充分条件。最后,以工业聚丙烯装置牌号切换控制为例,仿真验证本文结果的有效性。

约束Hammerstein系统输出反馈非线性预测控制

针对具有状态、输入和中间变量约束的Hammerstein系统,采用两步法控制策略,给出一种新的可保证闭环系统指数稳定的输出反馈非线性模型预测控制算法。基于Ham-merstein系统的特殊结构,结合状态观测器给出无约束线性环节的输出反馈最优控制律,通过滚动优化一有限时域的约束优化问题计算实际控制量。给出保证闭环系统指数稳定的充分条件。以工业双环管聚丙烯装置牌号切换控制为例进行仿真,仿真结果验证该算法的有效性和实用性。

约束Hammerstein系统非线性预测控制及其在聚丙烯牌号切换中的仿真研究

对状态和输入受约束的Hammerstein系统,提出一种新的可保证闭环指数稳定的非线性模型预测控制策略.基于线性子系统镇定的最优控制律,滚动预测非线性代数方程的解算误差,继而在线优化计算满足约束的预测控制量.进一步,得到闭环系统指数稳定的解算误差上界.从而闭环系统不仅满足约束而且对解算误差具有鲁棒性.最后以工业聚丙烯牌号切换控制为例,仿真验证本文算法的有效性.

基于LMI的约束Hammerstein系统最优控制器设计

针对具有输入约束的Hammerstein系统,提出了一种基于线性矩阵不等式(LMI)的最优控制器设计方法.运用非线性分离两步法控制策略,首先通过线性矩阵不等式(LMI)技术给出Ham-merstein模型线性子系统的状态反馈最优控制;其次,通过求解非线性方程组计算实际控制量.两步法策略充分利用了Hammerstein模型的特殊结构,把控制器设计问题仍归结在线性控制系统范围内.进一步,利用Lyapunov稳定性理论建立了闭环稳定的充分条件.最后通过聚丙烯牌号切换的仿真验证笔者算法的有效性.

具有约束的Hammerstein非线性控制系统的设计与分析

为得到快速有效的算法 ,提出一种具有输入约束的新的两步法控制器。加入模型中间变量的约束来代替输入约束 ,并给出中间变量约束的在线确定方法。引入中间变量约束可使非线性方程总有实解 ,有利于闭环系统的稳定和提高系统的最优性能。仿真结果验证了理论分析的正确性。

激励差异、行权约束与企业创新——来自医药上市公司股权激励的证据

医药企业创新活动具有研发经费投入高、风险高、回报率高、周期长的特点,医药企业如何开展创新激励成为提高其创新绩效的关键问题。使用2009—2022年医药类上市公司的数据探究股权激励对企业创新的影响,采用倾向得分匹配法和双重差分模型(PSM-DID)进行检验,并从激励契约条款的微观视角,就股权激励差异、行权有效期、行权业绩考核条件等激励契约条款的设计差异对企业创新的影响进行了系统分析。研究表明,股权激励可以显著提升企业创新水平,适当扩大股权激励差异有利于调动企业成员的竞争积极性,增强对企业创新的促进作用。在激励契约条款中,行权有效期设置越长,越能够对管理层和核心员工形成持续性激励和约束,进而促进企业创新;行权业绩考核设置越严格,管理层盈余管理和规避风险的动机越强,进而抑制企业创新。

磁约束核聚变托卡马克装置研究进展与展望

本文围绕磁约束核聚变实验阶段的重点科学问题以及聚变工程化过程中面临的主要挑战,重点介绍了国内外托卡马克装置的发展历程及现状,概述了主要在役托卡马克装置的基本参数、主要任务、重要里程碑、当前重点研究方向及相关发展规划等。国际磁约束聚变研究已由等离子体物理实验为主逐步迈向重点聚焦聚变堆核工程与技术研发阶段,加快建立聚变能开发产业体系是推动受控核聚变技术发展的关键。本文还对磁约束核聚变托卡马克的未来发展方向和技术路径进行了分析和展望,并归纳提出加速聚变发展需尽快布局的核工程与核技术重点方向。

隧道轮廓激光雷达点云线特征共面约束标定方法

地铁隧道断面轮廓参数测量过程中,需要对高速激光雷达点云进行高精度系统标定。特别是大场景隧道环境,对标定模板要求高,标定过程复杂,检测精度影响大。针对此问题,本论文提出了一种新颖的适用于地铁隧道轮廓点云的标定方法,并基于双激光雷达测量系统,进行了算法研究。本方法设计了专用的手推行便携式标定系统,利用由点云数据提取的标定板线特征,建立目标函数,通过混合了遗传算法和Levenberg-Marquardt算法的非线性优化方法,寻找全局最优解从而实现对激光雷达的标定。实验结果表明:本方法对于两侧钢轨顶轨的标定误差在±1.5 mm以内;静态测量精度X误差在±1 mm内、Y误差在±4 mm内;当采集系统以5 km/h的速度进行数据采集时,动态测量精度X误差在±4 mm内、Y误差在±6 mm内。本方法能够实现激光雷达的高精度标定,算法鲁棒性强,具有易操作、环境适应性强的特点。

多约束条件下四旋翼机动轨迹跟踪一体化控制方法

四旋翼无人机高动态飞行需求的增加使其成为一个越来越热门的研究主题。针对四旋翼执行废墟裂缝和树林缝隙穿越任务时的大机动轨迹状态跟踪控制问题,提出基于模型预测控制的一体化控制方法,包含多约束条件下的高机动轨迹规划和多参考状态量的一体化跟踪控制,并通过飞行试验验证了所提方法相比前馈PID控制方法在跟踪规划的高机动轨迹时的优越性能。在飞行试验中,四旋翼成功穿越了60°滚转角的窄框,其实际滚转角达到60°大角度的同时,z轴误差仅为0.065 m。

金融开放、融资约束与企业创新投资

金融开放是金融供给侧结构性改革的重要组成部分,其能否改善融资环境、驱动企业创新发展是当前亟待研究的问题。本文使用2007—2020年A股上市企业数据,从跨境资本流动视角检验了金融开放对企业创新投资的影响及作用机制。结果显示,金融开放提升了企业创新投资水平,经过工具变量法、PSM法、Heckman两步法以及一系列稳健性检验之后,结论依然成立。机制检验表明,金融开放通过缓解整体融资约束、降低债权和股权融资成本、增加股权融资规模等路径驱动企业增加创新投资。调节效应分析表明,上述关系在非国有产权、资产规模小、区域金融欠发达以及不具有政治关联的企业中更加明显。进一步研究发现,知识产权保护和信息化水平强化了金融开放对企业创新投资的促进效应,并且金融开放有利于提升企业创新投资的市场绩效和经营绩效。本研究有助于理解金融开放、融资环境改善与企业创新投资之间的内在联系,研究结论对金融开放的政策调整具有启示意义。

计及多目标约束的成品卷烟销售订单配送调度优化

针对制造业供应链中的跨地域多运输中心大数据订单物流调度问题,对涉及多约束条件和多目标的异构运输车辆调度问题展开研究。根据烟草制造工业的实际运输任务需求,考虑制造订单安排、车辆准运证限制、运输车辆物理限制、运输时间窗、排产出库时间等实际约束,搭建了以包括车辆等待卷烟出库的最短运输时间,最低运输费用及最高车辆利用率为优化目标的成品烟物流车辆跨地域调度优化模型。设计了基于差分进化的混合多元宇宙算法(DE-MVO)用以解决该模型。最后基于某烟草工业企业的实际生产订单数据进行实验,将所设计的算法分别与粒子群(PSO)算法、差分进化(DE)算法、鲸鱼优化(WOA)算法、遗传优化(GA)算法、乌鸦搜索(CSA)算法、天鹰座优化器(AO)、多元宇宙(MVO)等前沿算法进行横向对比,对比结果表明所设计的算法在全局搜索能力、寻优精度等方面更优于其他算法,进一步表明所建立的模型在求解制造业供应链运输车辆调度问题中具有可行性。

新型医用约束工具在老年痴呆病人中的应用

目的:探讨自行研制的新型医用约束工具在降低老年痴呆病人约束不良事件、提高病人和医务工作者满意度中的应用效果。方法:采取随机数字表法将2018年1月—2022年12月纳入的900例老年痴呆病人分为A、B、C 3组,各300例。A组给予传统约束带,B组给予简易约束工具,C组给予新型医用约束工具。观察3组病人约束不良事件(血液循环障碍、破损、勒痕、非计划性拔管、皮肤抓伤)发生率、满意度(包括病人和医务工作者)、病人智力状态和日常生活能力。结果:C组病人约束不良事件发生率低于B组和A组;C组病人及医务工作者满意度高于B组和A组(P<0.05);3组干预前后病人智力状态和日常生活能力量表得分差异无统计学意义(P>0.05)。结论:新型医用约束工具可有效降低临床约束不良事件的发生率,提高病人照护者和医务工作者的满意度。

MD&A语调、融资约束与企业创新

基于信号传递理论,以2012—2021年A股上市公司为样本,运用多元回归以及中介效应检验实证分析MD&A语调、融资约束与企业创新之间的关系。结果表明MD&A语调会对企业创新产生显著的正向影响,融资约束是MD&A语调影响企业创新的一条中介路径,即MD&A语调可以通过缓解融资约束促进企业创新。进一步研究发现会计信息质量对上述中介路径的前后路径均具有调节作用,并且企业成长机会和机构投资者持股均会促进MD&A语调与企业创新之间的正向关系。MD&A语调中蕴含的增量信息能够发挥改善信息披露质量的作用,进而对企业融资和创新产生积极的影响,研究为合理利用语调信息、提高信息披露质量提供了有价值的参考。

ESG评价对企业融资约束的影响研究

绿色发展潮流下,研究ESG评价对企业融资约束的影响,对于发现ESG评价的价值、投资者高效决策、企业应对融资约束,有着重要意义。基于2009-2021年我国部分上市企业的数据,实证分析ESG评价对企业融资约束的影响,并选取经营风险与信息风险为中介变量,构建中介效应模型,探究影响机制。结果显示:ESG评价与企业融资约束负相关,经营风险和信息风险是有效中介变量。因此,企业重视ESG建设、投资者高效利用ESG评价、评级机构保证评价质量及政府加强监管至关重要。

位姿约束下的双向扩展机械臂路径规划方法

针对机械臂路径规划方法存在的规划效率低、连杆通过性差、路径粗糙等问题,以渐进最优快速随机搜索树RRT*为基础,提出一种位姿约束下的双向扩展机械臂路径规划方法(PCO-BT-RRT*)。首先,设计目标偏置引导的双向扩展RRT*算法(BT-RRT*),改进了RRT*算法的初始化过程,将起始点和目标点分别作为两棵随机树的初始节点,并通过目标偏置策略引导其以一定概率相向生长,加快探索未知区域,在保证路径代价较低的同时提升路径生成速度。其次,提出一种位姿约束路径优化策略(PCO),采用机械臂运动学模型和碰撞检测规则共同约束新节点扩展过程,寻找机械臂可达空间内的避障路径;对生成路径剪枝剔冗,缩短可行路径长度,同时对消冗节点以迭代调整的方式进行平滑优化,提高路径生成质量。通过仿真实验分析,验证了所提方法在路径规划问题上的显著性成效;在自主研发的BIM信息融合下建筑砌筑系统进行真机避障测试,验证了该方法的实用性。

稀疏约束与时间一致的背景感知相关滤波目标跟踪

背景感知滤波算法通过循环移位采集真实负样本,有效解决了边界效应.但在复杂场景例如遮挡、快速移动、背景干扰等,其较大的采样区域导致过多背景在杂波干扰,从而影响跟踪效果.针对这一问题,本文首先提取灰度HOG特征与颜色CN特征来提高目标外观模型,在基准目标函数基础上引入L1稀疏正则约束形成弹性网络以自适应筛选关键特征,增强滤波器在复杂背景下的判别能力.同时针对BACF在跟踪过程中目标快速变化,本文引入时间正则项提高滤波器抑制畸变的能力.最后,本文提出了一种独立的尺度滤波器算法,准确提供目标尺度大小.实验仿真结果表明,在公开数据集OTB-2013和OTB-2015上,本文算法较基准算法有很大提升,能够较好应对不同复杂场景下的跟踪难题.

基于产品质量差异的资金约束制造商最优融资决策研究

本文研究了资金约束制造商在线上线下双渠道中分别销售两种不同质量水平的产品时的最优融资决策,其中制造商可以通过电商平台融资和零售商融资两种方式来缓解资金压力。本文建立了两种融资模式下的Stackelberg博弈模型,得到了制造商与零售商的最优定价决策以及融资利率和双渠道中的产品质量差异对均衡决策的影响;对比分析了两种融资模式下的价格、销量以及供应链各成员企业的利润差异。结果表明融资利率的上升会带来双渠道定价的上升,但不一定会加剧双渠道间的价格竞争。制造商的最优融资决策同时受融资利率、消费者对产品质量的敏感程度以及双渠道产品质量差异的影响。当电商平台融资和零售商融资利率相同且消费者对产品质量的敏感程度较低时,制造商会选择零售商融资,并在零售商处销售高质量产品;当消费者对产品质量的敏感程度较高且双渠道产品质量差异较大时,制造商则会选择电商平台融资并在电商平台投放高质量产品。

顾及BDS-3星钟约束的GNSS超快速轨道钟差解算方法

BDS-3高稳定星载原子钟作为北斗星座的显著技术优势,在GNSS数据处理中尚未得到充分利用。针对严格时效性限制下GNSS超快速轨道钟差参数精度受限问题,本文提出顾及BDS-3星钟约束的GNSS超快速轨道钟差解算方法。首先,以GNSS轨道钟差参数间相关性为基础,构建顾及BDS-3星钟参数特性的GNSS定轨模型;然后,基于GNSS精密钟差产品,分析星钟约束对GNSS轨道钟差参数精度的影响规律;最后,为克服预报钟差精度与约束筛选对定轨影响,建立BDS-3星钟建模与GNSS超快速轨道钟差估计的同步处理方法。试验结果表明,在BDS-3星钟参数最优约束下,BDS-3与GPS轨道钟差精度可分别提升27.5%、5.1%和20.2%、5.2%;且较传统BDS-3星钟单历元处理策略,基于BDS-3星钟建模与GNSS超快速定轨同步处理方法,GNSS超快速轨道钟差精度可分别提升至4.8%与34.2%,轨道精度实现了毫米级改善。因此,顾及BDS-3星钟约束的GNSS超快速轨道钟差解算方法可有效对BDS-3高稳星钟信息模型化,并实现GNSS超快速轨道钟差精度的优化处理。

监管资源约束如何影响上市公司盈余质量?--以证券交易所一线监管为例

本文构建理论模型,探讨证券监管资源约束对上市公司盈余质量的异质性影响,并基于《证券交易所管理办法》发布的政策冲击进行实证检验。研究发现,尽管受到监管资源约束,证券交易所一线监管仍然对利润虚增动机的公司有明显的盈余质量提升效应;但由于“虹吸作用”,利润虚减动机公司的盈余质量提升效果会被削弱。机制检验表明,尽管利润虚减动机公司的盈余质量提升效果欠佳,但只要提高监管力度,同样能提升其盈余质量。监管效果的公司间差异并非由于监管虏获造成,监管资源不足是其产生的主要原因。良好的内部控制质量、较高的市场关注度能够显著缓解监管资源约束导致的虹吸效应。在我国加强和完善现代金融监管背景下,研究监管资源约束如何异质性影响上市公司盈余质量对创新监管方式、提高监管效能具有重要的借鉴意义。

数字化转型、融资约束与企业高质量发展

推动经济高质量发展是我国当前的重要战略目标,越来越多的企业开始实施数字化转型以助推高质量发展。文章以2013—2021年我国沪深A股上市公司为研究样本,实证检验数字化转型能否真正促进企业高质量发展以及融资约束是否影响数字化转型对企业高质量发展的促进作用。研究发现:数字化转型能够显著促进企业高质量发展,融资约束削弱了数字化转型对企业高质量发展的促进作用;数字化转型在非国有企业中对企业发展质量的提高效果更好,东部地区企业的数字化转型对其高质量发展的促进作用更强。研究结论肯定了企业数字化转型的综合成效,对有效引导和支持企业进行数字化转型、促进企业高质量发展有所启示。