二自由度陀螺约束回路稳定性分析

文章从二自由度陀螺的技术方程出发，推导了陀螺稳定平台系统的状态空间模型，用李亚普诺夫直接法分析系统中约束回路的稳定性问题，并用变量梯度法找到了李亚普诺夫函数，得出了回路的稳定性条件。由于陀螺的启动时间比约束回路的时间常数大得多，因而仿真结果和实验室试验结果都说明，只要根据时变参数不断修改稳定条件，就可以使系统稳定，从而解决了一种特殊时变系统的稳定性问题。