基于对抗网络的六旋翼无人机串级线性自抗扰控制系统设计

当无人机行进轨迹内存在明显转向行为时,若不能实现姿态角与响应曲线的有效耦合,则会使飞行器的抗扰能力下降,从而降低无人机飞行品质;为解决上述问题,设计基于机对抗网络的无人机串级线性自抗扰控制系统;按需连接串级线性跟踪微分器、自抗扰型无人机姿态控制器与行进位置控制器,完成无人机串级线性自抗扰控制硬件系统的设计;建立机器学习模型对抗网络,求解无人机串级线性动力学运动公式,联合相关运动数据,完成无人机串级线性动力学性能分析;定义串级线性位姿坐标,通过推导自抗扰运动节点矩阵的方式,计算具体的自抗扰性控制条件,实现对无人机串级线性位姿的自抗扰性控制,联合相关应用部件结构,完成系统设计;实验结果表明,所设计控制系统作用下,俯仰角、滚转角两类姿态角与标准响应曲线之间的耦合误差均不超过10%,即便在行进轨迹内存在明显转向行为的情况下,应用该系统也可以实现姿态角与响应曲线的有效耦合,能够有效保障无人机飞行器的抗扰能力。

一种基于串级线性自抗扰控制的四旋翼无人机控制方法

提出了一种基于串级线性自抗扰控制器的四旋翼无人机控制方法。根据建立的紊流模型形成了干扰风,在干扰风的环境下建立了四旋翼的运动学模型,并设计了一个串级的线性自抗扰控制器,其中外环采用位置控制,内环采用姿态控制。对比了该控制器与非线性自抗扰控制器和经典PID控制器在无风干扰和有风干扰下无人机的定点悬停的性能。仿真试验结果表明,无论是在无风干扰下还是在有风干扰下,该控制器的性能均好于非线性自抗扰控制器和PID控制器,具有较好的鲁棒性,能够运用到各种类型的旋翼无人机的工程控制中。

内嵌式滤波器级线性检定中存在的问题及测量不确定度评定

对JJG 449-2014中的内嵌式滤波器级线性检定中存在的问题进行了分析,给出了解决方法,对级线性测量结果进行了不确定度评定,旨在更好的理解规程中的检定内容,使内嵌式滤波器的检定过程更严谨。

带有界扰动的多输入非线性串级系统的控制

本文对一大类带有界扰动的多输入非线性串级系统，基于ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ 递推设计方法，进行了状态反馈控制设计．当状态反馈控制律作用于该系统时，系统的状态和控制是全局有界的，并且第１ 个子系统的状态能够收敛到原点的一个小邻域内．

多输入非线性串级系统的非过参数化自适应控制

证明了一大类含有未知参数的多输入非线性串级系统在适当的假设条件下是可全局适应稳定的。自适应控制律的设计是基于 backstepping递推设计方法 ,得到的参数自适应律的阶次等于未知参数的个数 ,因此该设计是非过参数化的。

多输入非线性串级系统的H_∞控制

研究了一类多输入非线性串级系统的 H∞ 控制问题 .证明了当第一个子系统对应的H∞ 控制问题可解时 ,整个系统的 H∞ 控制问题 ,可利用 Backstepping递推设计方法 ,进行状态反馈控制设计 ,设计出的状态反馈控制律使闭环系统是渐近稳定的 ,且满足 H∞ 性能指标 .

非线性两级整数规划问题的最优化方法

针对非线性两级整数规划的求解问题,给出了一种最优化求解方法.即将其上级规划转化为非线性连续型规划问题后,采用模拟退火算法求出最优解;其对应的下级规划问题采用模拟退火整数算法求解.通过算例的实际运算,取得了令人满意的结果,证明该最优化求解方法是可行且有效的.

汽包锅炉的一种非线性串级控制设计

电厂锅炉的非线性和大延迟时间常数等是影响其控制品质主要因素。针对这些问题,提出一种非线性串级控制设计方案,一方面采用非线性补偿能够抵消锅炉的非线性的影响,另一方面采用串级控制能够提高锅炉的动态响应速度。在控制设计中,选择锅炉汽包压力为副控制对象、主蒸汽压力为主控制对象构成串级控制系统。仿真研究表明,在大范围变负荷运行条件下,所设计的机组控制系统具有良好的控制品质并能够有效地提高锅炉的响应速度。

一类串级非线性系统的最优滑模控制器设计(英文)

对一类串级不确定非线性系统提出了一种基于SDRE控制的最优滑模控制方法.该方法采用2环控制结构,外环控制器的设计采用基于依赖状态的Riccati方程最优控制器,用以产生最优滑模面;内环控制器的设计采用滑动模控制以减小控制系统对参数变化、模型误差、外部干扰的敏感.设计的最优滑模控制器能使一类串级不确定系统具有鲁棒稳定性.同时,提出了2种求解依赖于状态的Riccati方程的方法.最后,通过仿真实例验证了该控制方法的有效性.

下侧或双侧二重随机Dirichlet级数的θ线性级与下级

定义了双侧与下侧二重Dirichlet级数 ;建立了这两类级数所定义的二元整函数f1(s,t) ,F(s ,t)θ线性级与下级 (0 <θ <π2 )的理论 ;通过引进一个随机变量序列 ,在概率空间 (Ω ,A ,P)上定义了双侧与下侧二重随机Dirichlet级数 ,讨论了下侧二重随机Dirichlet级数的收敛性 ,建立了这两类级数所定义的随机整函数f1(s,t,ω) ,F(s,t;ω)

一种流水线ADC级间增益非线性误差的数字域补偿方法

基于流水线ADC(模数转换器)结构中级间残差放大器的增益压缩特性,合理地将其建模为奇数次幂级数形式,详细描述并分析确定了它产生的非线性失真对ADC性能的影响方式与权重.针对性地提出了数字域反向抵消方案,通过引入数字伪随机序列的方式,利用二阶统计互相关的信息自适应地辨识与逼近实际模型系数,并采用此估计值在后台实现级间增益非线性补偿过程.对14位三级流水线ADC进行系统模拟,当前两级量化精度为5位,且两级残差放大器的输出峰值点的相对增益压缩率均为5%时,经过补偿后,SFDR(无杂散失真动态范围)和SNDR(信噪失真比)指标分别从67.84dB、51.26dB提高到94.16dB、72.97dB.该方法为高精度流水线ADC的设计提供了可供参考的结论和技术解决方案.

二维B值随机Dirichlet级数的线性增长性

引入二维B值Dirichlet级数,对二维B值随机Dirichlet级数所表示的整函数的线性增长性进行了研究,在随机变量列{X_n(ω)}满足一定条件的情况下,证明了二维B位随机Dirichlet级数与二维B值Dirichlet级a.s.具有相同的线性增长级,同时给出了二维B值随机Dirichlet级数所表示的整函数具有线性增长级ρ_θ的充要条件。

简述专业级非线性编辑软件Premiere 6.5

Premiere是Windows和Macintosh用户所熟悉的专业视音频非线性编辑应用软件。对视频专业人员以及正在接触和使用视频工具的人来说,Premiere为数字视频的编辑制作提供了易用甚至是廉价的具有专业特征的非线性编辑功能。Adobe公司推出最新版本Premiere6.5,它新增的功能主要包括支持DVD的MPEG-2文件的编码器、实时预览功能和一个新的高级字幕设计器。

二重随机Dirichlet级数所表示的整函数线性增长性

研究了二重随机变量列{X_(mn)}在某阶矩一致有界条件下的性质,结合二重Dirichlet级数的增长性成果,得出结论:在适当条件下,二重随机Dirichlet级数与二重Dirichlet级数有相同的线性增长级。

一类线性群的自同构

本文给出了有限域 Fq上的 n 级线性群的定义,证明了 n 级线性群 G 的任意自同构具有形式x→g^(-1)x^fg,x∈G,其中 g∈G,f 为 Fq 的自同构诱导出的 G 的自同构、还证明了群 G 的自同构群AutG 是有限阶可解完全群。

下侧二重Dirichlet级数与L-Stieltjes积分的特殊级

定义了双侧与下侧二重Dirichlet级数与Laplace-Stieltjes积分;建立了下侧二重Dirichlet级数或L-S积分所定义的解析函数f_1(s,t)或f_2(s,t)的θ线性下级与准确下级(0<θ<π/2)的概念与存在的条件;建立了该二重级数或积分所定义的二元解析函数的θ级性零级与准确无穷下级(0<θ<π/2)的理论,推广了关于单复变数的Dirichlet级数的(R)级与(R-H)级。

四极杆线性离子阱系统和预存干涉波的傅里叶逆变换技术

本文在回顾四极杆线性离子阱结构和原理的基础上,阐释了线性离子阱的电子系统和串联质谱的核心技术原理,介绍了预存干涉波的傅里叶逆变换技术在四极杆线性离子阱中的应用,特别是用于选择母离子。四极杆线性离子阱的加工精度要求适中、成本低、电路设计和控制(包括射频和直流)相对容易,使其在研发方面具有较大优势。线性离子阱特有的MS^n、碰撞冷却、较高的灵敏度和分辨率,以及选择性的离子储存和激发能力都使其拥有广阔的应用前景。预存干涉波的傅里叶逆变换技术的应用使得母离子被特异性驻留,而非母离子通过共振被甩出,提高了线性离子阱的分析能力。

二重Dirichlet级数的增长性

首先研究了双平面上二重Dirichlet级数的系数和指数与增长性之间的关系,得到了θ线性下级的一个充要条件,然后在适当的条件下,对二重Dirichlet级数所确定的整函数在双水平直线上的θ线性级进行了估计。

二重Dirichlet级数所定义的整函数的型

研究二重Dirichlet级数所定义的整函数的型.通过学习一重Dirichlet级数的增长性和二重Dirichlet级数的θ线性级,得到了二重Dirichlet级数所定义的整函数的型.此型的引入对于二重Dirichlet级数增长性有一定的理论意义.

基于GH-PKC体制的盲签名方案

GH-PKC是一种新的基于GF(q)上三级线性反馈移位寄存器序列的公钥密码体制。其安全性基于有限域GF(q3)上的离散对数困难问题,但运算却在有限域GF(q)中进行。文中给出了一种新的基于GH-PKC的类ELGamal数字签名算法,并在此基础上构建了基于GH-PKC的盲签名方案,其安全性等价于解GF(q3)上离散对数困难问题,但是传输的数据量只有传统方案的1/3。