MPC算法与纯跟踪算法的横向控制策略研究对比

为探究智能车辆横向控制算法的性能差异及其适用场景,分别构建了基于预瞄模型的纯跟踪算法(PurePursuit,PP)和基于运动学模型的模型预测控制算法(Model Predictive Control,MPC),利用CarSim和Simulink对双移线和低速、中速以及高速行驶工况进行联合仿真,对比不同工况下的横向控制效果。结果表明:PP算法在低中速时具有较高跟踪精度,在高速时则有很大的误差;MPC算法在低、中、高速工况下的跟踪效果均良好,但实时性较弱。考虑到计算量和实时性,在低速工况下优先选用PP算法,中高速工况下选用MPC算法最佳。