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题名基于时滞补偿的纯追踪控制预瞄距离优化方法
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作者
汤新华
成宇庆
潘树国
鲍亚川
黄璐
蔚保国
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机构
东南大学仪器科学与工程学院
微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
卫星导航系统与装备技术国家重点实验室
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第9期876-882,共7页
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基金
国家十四五重点研发计划(2021YFB3900804)。
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文摘
纯追踪算法是无人驾驶领域中常用的路径跟踪算法,其中预瞄距离的选择影响着路径自主跟踪的精度。针对实际车辆时滞导致理论最优预瞄距离与实际最优预瞄距离不符的问题,提出了一种基于时滞补偿的纯追踪控制预瞄距离优化方法。首先,基于时延和迟滞对传统模型的影响,更新时滞车辆模型;其次,设计了一种改进樽海鞘优化算法对预瞄距离进行优化,研究不同车辆速度下最优预瞄距离配置,得到了仿真平台下最优预瞄距离和速度的一次线性关系式;最后,在实际车辆平台上,对所提优化方法进行了实验验证。实验结果表明:相比于传统模型,加入时滞补偿所得最优预瞄准确率提高了67.55%。
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关键词
无人驾驶车辆
纯追踪控制器
最优预瞄距离
时延
改进樽海鞘算法
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Keywords
autonomous driving
pure pursuit controller
optimal look-ahead distance
time delay
adaptive Brownian motion salp swarm algorithm
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名WSN主导下的水稻插秧机电控系统优化分析
被引量:5
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作者
张春芝
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机构
北京工业职业技术学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2021年第9期105-108,120,共5页
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基金
北京市高创计划教学名师项目(PXM2018_014225_000021)。
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文摘
针对水稻插秧机自动化程度不高、工作效率较低的问题,在WSN技术下对水稻插秧机进行了设计,并对其电控系统进行优化并分析。该插秧机的主要组成为车体、无级变速系统、分插机构、电控系统和报警机构。为提高智能化和自动化水平,插秧机采用纯追踪算法控制器计算偏差,改进其电控系统,使其能够实现自动导航。为验证插秧机性能,对插秧机进行自动导航和插秧试验。试验结果表明:插秧机可以实现自动导航,且插秧效果良好,满足农户的使用要求。
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关键词
水稻插秧机
WSN
电控系统
纯追踪算法控制器
自动导航
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Keywords
rice transplanter
WSN
electronic control system
pure tracking algorithm controller
automatic navigation
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分类号
S233.91
[农业科学—农业机械化工程]
S220.39
[农业科学—农业机械化工程]
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