应用二次规划算法平滑参考线的研究

研究了三次多项式拟合的道路中心参考线受纵向减速线影响抖动的问题。先构造二次规划算法以验证对曲线的平滑效果,再在Simulink里利用二次规划算法对纵向减速线导致车辆在定速巡航过程中参考线抖动的问题数据进行平滑验证。结果表明,相较于未添加算法平滑的动力学MPC控制,利用二次规划算法平滑后车辆横向偏差的峰值只有之前的50%,前轮转角的峰值仅为之前的30%,因此添加平滑算法后车辆动力学MPC控制的车辆横向偏差和前轮转角的转动范围更小,能有效地平滑掉减速标线的突变影响,减小车辆横向偏差和前轮转角,使车辆更加平稳地运行。