基于转向补偿的车辆纵向坡度估计

针对车辆转弯运动导致直线运动学模型失真,进而带来的车辆纵向坡度估计误差问题,提出了基于转向补偿的纵向坡度估计方法。首先分析了车辆转向运动对车辆纵向加速度的影响机理,设计了基于侧向动力学模型的侧向速度观测器。在基于卡尔曼滤波的纵向坡度估计算法中引入侧向速度和横摆角速度,实现对输入信号的转向补偿;最后进行了仿真与实车测试,以验证算法的正确性。仿真和测试结果表明所提出算法能够保证纵向坡度估计的准确性:在直线行驶工况下,平均估计误差保持在0.01以内;在转弯工况下,估计结果的超调现象明显改善,超调量降低了66.7%,最大误差约为0.01。