基于纵横向协同控制的路径跟踪策略研究

为了提高智能车的路径跟踪精度和行驶稳定性,针对智能车路径跟踪控制提出了一种考虑车辆纵横向协同的跟踪策略。从车辆整体系统出发,对纵向运动和横向运动进行解耦,采用分层控制的结构,上层控制器利用基于径向基函数(RBF)神经网络的自适应滑模变结构控制对车辆运动学耦合进行解耦,并用RBF神经网络对模型不确定性造成的系统扰动实时追踪;下层控制器以轮胎利用附着系数作为优化目标,将轮胎力约束在附着椭圆内。基于纵横向协同控制对纵横向轮胎力进行优化分配,从而提高极限工况下车辆路径跟踪的精确度和稳定性。

纵横刀组协同式马铃薯种薯切块装置设计与试验

针对马铃薯种薯切块机械化程度低的问题,设计了一种纵横刀组协同式马铃薯种薯切块装置,对其关键部件进行设计,通过对马铃薯种薯切割过程的力学分析、运动学分析和能量学分析,建立了切种能量的数学模型,确定了影响马铃薯切种效果的主要因素。以切种效率、切种合格率为评价指标,以圆盘刀半径、输送辊与圆盘刀垂直中心距、圆盘刀轴转速和夹持辊轴转速为试验因素,进行了四因素四水平正交试验。对正交试验结果进行方差和极差分析,结果表明:当圆盘刀半径为180 mm、输送辊与圆盘刀垂直中心距为190 mm、圆盘刀轴转速为115 r/min、夹持辊轴转速为56 r/min时,切种效率为74.5 kg/min,切种合格率为98.8%,满足马铃薯切种作业要求。

基于改进智能驾驶员模型的车队纵横向协同控制

为了研究弯道、超高及坡度等道路几何设计参数对智能网联车队纵横向协同控制的影响,设计了一种以车辆纵向速度作为纵横向运动耦合变量的协同控制系统,其中纵向跟驰控制的上层加速度模型采用改进智能驾驶员模型反映道路几何设计参数对车辆跟驰行为的影响,结合下层逆纵向动力学模型实现对引导车辆的速度跟随;横向轨迹控制采用预瞄距离基于耦合速度变化的单点预瞄模型实现对引导车辆的轨迹跟踪,并设计滑膜控制器提高轨迹跟踪精度。搭建了Carsim/Simulink联合仿真平台,采用加减速、双移线和匝道工况验证了该协同控制系统纵横向及其协同控制性能。结果表明:该纵横向协同控制系统具有良好的纵向跟驰性能和较高的横向轨迹跟踪精度,对引导车辆速度和加速度皆保持较高的跟随精度,行车间距与速度变化呈正相关,且速度稳定时行车间距趋于稳定,同时该控制系统的转向角与Carsim内置转向模型一致性较高且转向平滑,侧向偏移量均小于0.2 m,且采用滑膜控制的轨迹跟踪精度更高;采用IIDM的协同控制系统组成的智能网联车队对道路几何设计参数的纵横向响应比采用IDM的车队更为显著,具体表现为减速行为更明显,行车间距增加0.55 m,且转向角减小,平均侧向偏移减少2.51×10m,更有利于车队整体安全性。

新零售背景下预制菜供应链运作模式研究——以预包装螺蛳粉为例

新零售模式重构了“人-货-场”的关系,将线上、线下销售渠道进行了融合。柳州预包装螺蛳粉作为预制菜中的地方特色产品,其供应链在新零售背景下呈现出上下游整合不足、企业协同不足、跨渠道融合不足等问题。本文基于新零售背景下预包装螺蛳粉产业的供应链发展现状,通过分析预包装螺蛳粉供应链应具备的稳定性、柔性化、高融合、数智化四个目标,结合新零售模式对预包装螺蛳粉产业的影响,重构了新零售背景下预包装螺蛳粉供应链“纵横协同”的运作模式,以供参考。

属地管理扩张下的基层治理困境及优化研究

基层治理是国家治理的基石,其直接关系到国家发展与社会稳定。属地管理是我国基层治理的重要方式,在基层治理中发挥了重要的作用。当前,基层治理出现诸如负担过重、权责失衡和效率下降等问题,属地管理的异化是主要原因,具体而言就是属地管理在基层治理中出现了过度扩张的情况。属地管理的生成与发展是国家治理权威性和有效性平衡的体现,其在基层治理中的作用不可或缺,但因为过度扩张也对基层治理产生了负面影响。职责同构下的模糊治理是基层治理中属地管理扩张的动因,而政区空间的固定性、职能部门的资源调控性和基层政府的治理直接性是属地管理扩张的“触发条件”。基于此,基层治理中出现了治理失序的困境,具体表现为基层治理的负担超载、权责失衡和功能弱化。在属地管理扩张的背景下,可以尝试通过纵向政府层级、横向政府机构及条块结构三方面的协同,厘定属地职责、搭建联动机制和建构协调系统,实现基层治理的优化。

山区高速公路总体设计与工程实践

广东是多山地区,特别是粤东西北等山区地形地质条件复杂。通过广东省多个山区高速公路项目的勘察设计及建设管理实践,分析了山区高速公路的总体设计要点。在总体设计过程中,应进行充分的路线多方案比选论证,除经济指标外,建议将工程地质条件、路线安全性等作为比选的重要因素;在具体设计阶段,应结合地形条件开展平纵横的协同设计;设计中还应充分加强与地质勘察工作的衔接。在总体方案研究过程中,结合重要工点的勘察成果,尽可能提前绕避不良地质工点,并合理确定总体处治方案。