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题名汽车纵横向与垂向动力学统一模型的建模与仿真分析
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作者
来飞
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机构
重庆理工大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2020年第5期37-43,共7页
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基金
重庆理工大学科研启动基金资助项目(2019ZD31)
重庆市教委科研资助项目。
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文摘
应用达朗贝尔基本原理,建立了两轴汽车的操纵与制动全工况下的统一动力学数学模型,全面考虑了车辆纵向、横向与垂向动力学相互作用的耦合关系,通过MATLAB/Simulink对车辆在不平路面上的转弯制动工况进行了相应的仿真分析,并与水平路面上的转弯制动情况进行比较。仿真计算结果表明,该模型能够较好地同时反映车辆的纵横向和垂向运动特性,与水平路面上结果相比,在不平路面上的转弯制动时间和制动距离均有少量增加,而车辆平顺性则出现明显恶化。
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关键词
汽车
纵横向与垂向动力学
统一模型
仿真
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Keywords
vehicle
longitudinal-lateral and vertical dynamics
unified model
simulation
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分类号
U461.1
[机械工程—车辆工程]
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题名机器人驾驶车辆的横向自适应反演切换控制
被引量:5
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作者
苏树华
陈刚
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机构
南京理工大学机械工程学院
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2020年第1期11-19,共9页
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基金
国家自然科学基金(51675281)
江苏省六大人才高峰计划项目(2015-JXQC-003)
+1 种基金
中央高校基本科研业务费专项资金项目(30918011101)
江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX18_0386)资助
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文摘
为实现不同速度工况下的车辆稳定转向和路径跟踪,提出了一种机器人驾驶车辆横向自适应反演切换控制方法。构建了7自由度车辆横纵向动力学模型,并基于等效转动惯量的概念,建立了驾驶机器人转向机械手动力学模型。定义了转向机械手每个子系统的虚拟控制量、模糊隶属度函数和Lyapunov函数,设计了模糊自适应反演控制器和状态切换器。本文提出方法与其他控制方法的仿真和人类驾驶车辆的试验验证了所提出方法的有效性。
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关键词
驾驶机器人
纵横向动力学
路径跟踪
模糊自适应反演控制器
状态切换器
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Keywords
driving robot
longitudinal and lateral dynamics
path tracking
fuzzy adaptive backstepping controller
state switcher
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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