空调器纸箱机器人自动装配系统设计及应用

根据空调器外机纸箱机器人自动装配精度要求,分别设计了纸箱定位成型夹具和纸底托定位机构。纸箱定位成型夹具利用浮动装置中钢珠滚轮可沿多方向滚动及旋转的特性,消除了纸箱来料时的水平平移和旋转偏差;同时集成了吸盘、驱动装置、锁紧装置,设置了运动限位及定位参照,实现了纸箱的吸附、定位、成型功能。纸底托定位机构利用十字机构可沿两个方向运动的特性实现了纸底托四角定位;同时集成升降机构、对中机构、左右夹紧机构,实现了纸底托四边及四角的定位夹紧。将纸箱定位成型夹具装载于机器人上,实现了纸箱的自动化装配。