基于GCIPM行走的步行机器人路径规划

介绍了利用重力补偿倒立摆方式(GCIPM)提高步行机器人行走的稳定性。该方法与以往利用线性倒立摆方式(IPM)控制的机器人相似,但是考虑了期望轨迹上机器人的迈步腿力。当基于IPM的路径规划应用到实际的步行机器人上,依据ZMP控制理论从预固定点移动时,被忽略的迈步腿力的变化在实际中使稳定性得不到保证。由于GCIPM考虑了迈步腿力的影响,仿真表明,应用GCIPM的步行机器人,稳定性得到优化提高。