基于线性变参数H_∞反馈的机器人迭代学习控制器设计

提出了一种基于线性变参数 (LPV)H∞ 反馈的迭代学习控制器 ,用于不确定性机器人的高精度轨迹跟踪 .此控制器包括反馈部分和前馈部分 ,其中反馈部分设计为LPVH∞ 控制 ,前馈部分设计为高阶PD型迭代学习控制 .在满足一定的收敛条件下 ,证明了该控制器的跟踪误差界正比于系统初始误差界和系统输出干扰项界 .仿真结果不仅验证了此控制器随机器人关节位置变化始终具有干扰衰减、鲁棒稳定的性能 ,而且还验证了此控制器具有高精度轨迹跟踪的性能 .