基于非线性积分快速终端滑模的拖拉机路径跟踪控制方法

为提高拖拉机田间作业路径跟踪控制的精度,本研究提出了一种基于非线性积分快速终端滑模的拖拉机路径跟踪控制方法。首先,建立拖拉机两轮动力学模型;然后,结合非线性积分滑模面和快速终端滑模趋近律设计拖拉机路径跟踪控制器,减小了传统滑模控制普遍存在的抖振和稳态误差,使用李雅普诺夫判据检验了控制器的稳定性。通过Matlab/Simulink建立了拖拉机路径跟踪仿真模型,对所提方法进行路径跟踪仿真试验。试验结果表明,拖拉机曲线路径跟踪的最大横向偏差为0.011 m,满足拖拉机跟踪田间作业路径的精度需求。

Boubaker多项式配置法求解混合线性积分方程

使用Boubaker多项式配置法求解混合线性积分方程的近似解。以Boubaker多项式为基函数,对未知函数用Boubaker多项式进行线性表示,将积分方程转化为一组线性代数方程,求解该方程组,得到积分方程的近似解。算例验证表明Boubaker多项式配置法求解混合线性积分方程具有可行性和有效性。该方法可以延展到求解二维的线性Volterra-Fredholm积分方程中。

一种基于分数阶的非线性积分滑模控制算法

滑模变结构控制由于控制对象复杂,被控对象存在时空滞后和延迟性,使得滑模系统的滑模面常常不能准确地工作在理想滑模面上,引起系统抖震,制约了滑模变结构控制的实际应用。针对这一问题,在非线性积分滑模控制思想的基础上,引入了分数阶的概念,设计了一种基于分数阶的非线性积分滑模控制算法及其改进型,通过理论证明和抖震分析,基于分数阶的非线性积分滑模面可以表现出较好的控制性能,特别是减少抖震方面。最后,仿真算例验证了所提的非线性积分滑模控制方法的有效性。

非线性积分滑模控制方法

针对一类不确定非线性系统的滑模控制,提出了一类具有"小误差放大,大误差饱和"功能的光滑非线性饱和函数来改进传统的积分滑模控制,以形成非线性积分滑模控制.在保持传统积分滑模控制跟踪精度的同时获得更好的暂态性能.应用Lyapunov稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了对最终常值干扰可以完全抑制.考虑控制受限时,所设计的饱和控制器类似于一种PD+非线性I控制器.最后,仿真算例验证了所提的非线性积分滑模控制方法的有效性.

基于全局非线性积分滑模的永磁交流伺服系统研究

永磁交流伺服系统是一个强耦合、多变量、非线性的系统,滑模控制已经逐步应用于交流伺服系统中。针对滑模控制中存在的收敛速度慢,未达到滑模面前鲁棒性差等缺点,结合趋近律设计了一种具有全局鲁棒特性的以非线性积分滑模面为基础的转速控制器。所设计的控制器因为包含了非线性积分函数,使得在尽量小的超调量下增加了系统的响应速度,观测器的引入使系统具备了一定的抗扰动能力。通过仿真证明了所设计控制器的正确性和有效性,实验结果进一步证实该控制器使系统具有较好的伺服性能。

流线增强型线性积分卷积流场可视化

为全面清晰地展示出流场信息,减小线性积分卷积的计算量,提出一种流线增强型线性积分卷积方法。改进算法中流线生成部分:检测临界点位置并绘制渐变临界点区域,根据积分点所在区域结合不同的积分方法,并自适应更新积分步长。利用GPU的并行能力及使用GLSL(Open GL Shading Language),进一步增加输出图像的清晰度。仿真结果表明,该算法能够提高渲染速度同时保持可视化结果的清晰度,并利用改进的线性积分卷积方法对河流以及旋风流场进行可视化,以图像形式直观形象地展示流场分布信息。

非线性积分器的控制系统校正作用分析

采用MATLAB语言,构造了非线性积分器的SIMULINK仿真模块,并作了控制系统非线性校正的仿真.结果表明,该类控制器与常规线性积分器校正相比,可以改善原相位裕度的不足,方便地由硬件实现或者软件实现,使得控制装置或者控制策略得以简化.

二阶非线性积分-微分方程边值问题的正解

用锥映射不动点定理讨论了二阶积分—微分方程边值问题正解的存在性 ,把所得的结果应用于四阶常微分方程边值问题 。

非线性积分微分方程单支θ-方法的稳定性分析

该文研究非线性积分微分方程单支θ-方法的数值稳定性,获得了方法数值稳定的条件.

基于非线性积分滑模变结构控制三相VSR的研究

为了提高三相电压型PWM整流器(VSR)对系统参数变化及负载扰动的能力,在传统积分滑模的基础上,提出非线性积分滑模变结构控制策略。该控制策略含有误差和误差积分项,减小稳态误差和抖振的同时又能提高系统的鲁棒性,并在此基础上对积分项进行削弱,防止积分饱和效应(windup)带来超调过大及响应时间过长的问题。采用指数趋近律,提高滑模面上的运动品质,以进一步削弱抖振效应。最后仿真结果表明,非线性积分滑模变结构控制策略与传统积分滑模、双闭环PI相比,该方法使系统具有超调小和更好的抗扰性、跟踪能力。

混合单调算子方程的解及其对非线性积分方程的应用

证明了有关混合单调算子方程解的几个存在定理，并将所得结果满意地应用于非线性Ｈａｍｍｅｒｓｔｅｉｎ型积分方程和Ｖｏｌｔｅｒｒａ型积分方程的迭代求解。

关于Ou-Iang型非线性积分不等式

对 B.C.Pachpatte在 [2 ]中和 Yang Enhao在 [4 ]中给出的推广的 Ou- Iang积分不等式作进一步研究 ,给出了两个具有更广泛意义的 Ou-

RBF神经网络算法的非线性积分滑模控制机械臂运动轨迹误差研究

机械臂运动轨迹容易受到外界不确定因素的干扰,导致运动轨迹跟踪误差较大,振动现象较为严重,不能很好地满足机械臂的准确定位.建立了双关节机械臂模型简图,采用RBF(径向基函数)神经网络算法非线性积分滑模控制机械臂的运动轨迹.分析了RBF神经网络算法结构,推导了RBF神经网络算法非线性积分滑模控制方程式和在线补偿法则,引用李雅普诺夫函数证明机械臂控制系统的稳定性.采用Matlab软件对双关节机械臂运动轨迹跟踪误差进行仿真,并与PID控制系统的跟踪误差进行对比和分析.仿真误差曲线显示,机械臂运动轨迹在受到外界干扰因素的影响时,采用RBF神经网络算法非线性积分滑模控制方法,不仅跟踪误差较小,而且输入转矩波动幅度较小.机械臂末端采用RBF神经网络算法非线性积分滑模控制方法,提高了机械臂的定位精度,降低了抖动幅度.

二阶非线性积分微分方程的边值问题

将文献 [1]中Morchalo研究的边值问题的条件修改后进行了推广 ,并利用上、下解的方法证明了当F和K不依赖于x′(t)时 。

一类四阶奇异非线性积分边值问题正解的存在性

研究一类四阶奇异非线性积分边值问题正解的存在性问题.利用锥压缩锥拉伸不动点定理及一些分析技巧,建立该边值问题存在一个及多个正解的一些新结果.所得结果推广并改进了先前的相关结果.

一类抽象VOLTERRA型线性积分算子

讨论了一类抽象Volterra型线性积分算子V的一些主要性质。这是抽象动力方程边值问题的积分算子求解法之主要理论基础。

基于开关电流双线性积分器的IFLF小波滤波器设计

根据连续时间滤波器设计理论,提出了一种基于开关电流双线性积分器和IFLF结构的取样数据小波滤波器设计方法。利用麦克劳林级数逼近小波频域函数,采用开关电流双线性积分器作为基本单元设计出传递函数为频域逼近函数的IFLF结构小波滤波器。通过调节滤波器时钟频率获得任意尺度小波函数实现连续小波变换。实验结果表明了该方法设计小波滤波器具有电路结构简单,小波函数尺度易于调节,通带灵敏度低的特点。

关于n个独立变元的欧阳型非线性积分不等式

讨论 Rn 上的 Ou- Iang型非线性积分不等式 ,所得结论是杨恩浩的 R1 上的Ou-

Ouyang型非线性积分不等式的推广

对PachpatteBC(1995 )、YangEnhao(1998)和李文荣(2 0 0 0 )给出的推广的Ouyang积分不等式作进一步研究。

Banach空间中非线性积分—微分方程的正解

利用正锥的概念及近似方法, 对抽象空间中的非线性Volterra型积分—微分方程),,(Txxtfx=,00)(xtx=,这里],[],,[00attJEEEJCf+=,),(max],,[),(,d)(),())((0,0sthhRJJCsthssxsthtTxttJst+==进行了讨论,得到了两个比较定理,并以此为工具,给出其正解的存在性,推广了文献[1]中的结果。