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基于加速度计和磁强计的随钻姿态测量观测模型 被引量:7
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作者 苏毅 刘阳 +1 位作者 李晓琨 齐昕 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2013年第2期20-23,26,共5页
水平定向钻进中钻具姿态的实时测量是实现导向的关键因素。推导了钻具姿态角的测量方法,给出了姿态转换矩阵的解算公式。针对姿态测量的非线性问题和已有算法的不足,建立了姿态测量系统的线性观测方程,该观测方程利用加速度计和磁强计... 水平定向钻进中钻具姿态的实时测量是实现导向的关键因素。推导了钻具姿态角的测量方法,给出了姿态转换矩阵的解算公式。针对姿态测量的非线性问题和已有算法的不足,建立了姿态测量系统的线性观测方程,该观测方程利用加速度计和磁强计分别测得的地球重力场分量和地磁场分量来构造新的观测向量,并以姿态四元数的误差向量作为观测模型的输入。给出了线性观测模型的求解方法,最小二乘递推法。仿真结果表明:该算法收敛速度快,能够得到钻具准确的姿态信息,即使起始姿态的估计值与真实值之间的偏差很大,该算法仍能很好地收敛到真实值。 展开更多
关键词 定向钻进 姿态测量 四元数 线性观测模型 最小二乘递推法
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基于伪线性KF和EKF的无源定位算法研究 被引量:4
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作者 曾钰 林都 《中北大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2011年第2期174-178,共5页
针对扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)对非线性观测模型观测时,滤波曲线易出现发散的问题,采用伪线性卡尔曼滤波(Pseudo-Linear Kalman Filter,PLKF)方法对非线性观测方程进行了分析.通过将非线性因素整合到观测矩阵中,... 针对扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)对非线性观测模型观测时,滤波曲线易出现发散的问题,采用伪线性卡尔曼滤波(Pseudo-Linear Kalman Filter,PLKF)方法对非线性观测方程进行了分析.通过将非线性因素整合到观测矩阵中,实现了非线性观测方程的伪线性化,同时与两站点EKF算法进行了特性比较.通过Monte Carlo仿真得到了滤波误差,结果表明:对非线性观测模型定位时,采用单站伪线性KF算法,在x,y,z方向的滤波时间均在20个周期以内,均方根误差(Root Mean Square Error,RMSE)在0-1之间;而两站点EKF算法的滤波时间则在25~30个周期之间,均方根误差在1以上. 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波 线性观测模型 线性卡尔曼滤波 MONTE Carlo仿真
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基于非线性摩擦模型参数观测器的自适应摩擦补偿方法的研究 被引量:4
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作者 曾鸣 王忠山 王学智 《航空精密制造技术》 2005年第3期17-22,共6页
通过摩擦补偿的分析提出了一种基于非线性摩擦模型参数观测器的自适应摩擦补偿方法,从工程实用角度出发采用的是库仑加粘滞的摩擦模型,设计了两个观测器实现对库仑摩擦系数和粘滞摩擦系数的估计,并用MATLAB软件对转台工作状态进行了仿真... 通过摩擦补偿的分析提出了一种基于非线性摩擦模型参数观测器的自适应摩擦补偿方法,从工程实用角度出发采用的是库仑加粘滞的摩擦模型,设计了两个观测器实现对库仑摩擦系数和粘滞摩擦系数的估计,并用MATLAB软件对转台工作状态进行了仿真,结果表明此观测器有良好的自适应补偿性能。 展开更多
关键词 线性摩擦模型参数观测 库仑摩擦 粘滞摩擦 位置信号
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Alpha稳定分布噪声下单路EP信号的动态提取方法 被引量:1
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作者 郭玙 邱天爽 +1 位作者 李小兵 查代奉 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第5期684-688,共5页
近年来的研究表明,采用α稳定分布模型来描述带噪EP信号比用常规的高斯模型具有更好的适应性。在α稳定分布噪声下,特别是当噪声的非高斯特性比较明显时,常规的基于二阶或高阶统计量的算法其性能将有所退化,甚至不能工作。本研究提出基... 近年来的研究表明,采用α稳定分布模型来描述带噪EP信号比用常规的高斯模型具有更好的适应性。在α稳定分布噪声下,特别是当噪声的非高斯特性比较明显时,常规的基于二阶或高阶统计量的算法其性能将有所退化,甚至不能工作。本研究提出基于线性观测模型的数据复用最小平均p范数(DR-LMP)方法,并将之用于α稳定分布噪声下单路EP信号的动态提取。仿真结果表明,此方法能够在一定程度上减少提取EP信号时所需的刺激实验次数,实现单导EP信号的少次提取。当观测EP信号的信噪比大于-10dB时,此方法能够有效跟踪EP信号的变化,实现EP信号的动态提取。此外,本方法改变了二阶算法在分数低阶噪声下不收敛的缺点,在高斯噪声和分数低阶噪声下均具有良好韧性。 展开更多
关键词 线性观测模型 数据复用最小平均p范数算法 诱发电位
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基于最大似然的超分辨率图像复原方法 被引量:7
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作者 汪源源 孙志民 +1 位作者 蔡铮 王威琪 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期949-953,共5页
从超分辨率图像复原的实际应用出发,提出了一种基于最大似然的序列图像复原方法。在通用线性观测成像模型下,利用改进的奇异值分解法估计成像系统点扩散函数,通过高斯金字塔结构下的光流场方法估计图像间的亚像素级平动,利用基于统计特... 从超分辨率图像复原的实际应用出发,提出了一种基于最大似然的序列图像复原方法。在通用线性观测成像模型下,利用改进的奇异值分解法估计成像系统点扩散函数,通过高斯金字塔结构下的光流场方法估计图像间的亚像素级平动,利用基于统计特性的方法估计图像噪声方差等。根据以上参数及部分先验知识,运用最速下降迭代算法实现基于最大似然的超分辨率复原,并对迭代结果进行维纳滤波。计算机模拟实验结果表明,该方法具有较好的复原效果,其性能优于典型的反向迭代投影法。利用实际视频图像的复原实验证明了该方法的实用性。 展开更多
关键词 超分辨率图像复原 线性观测成像模型 奇异值分解 最大似然估计
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伪距单点定位两域联合平差解的等价性分析
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作者 胡小华 刘长建 张熙 《全球定位系统》 CSCD 2022年第5期16-21,共6页
针线性观测模型观测值域联合平差解和平差值域联合平差解完全等价,但实际中联合平差的观测模型多为非线性模型,参数估计时常常需要进行线性化处理,存在线性化引起的模型误差,该误差对两域平差解的等价性影响值得探讨.以伪距单点定位(SPP... 针线性观测模型观测值域联合平差解和平差值域联合平差解完全等价,但实际中联合平差的观测模型多为非线性模型,参数估计时常常需要进行线性化处理,存在线性化引起的模型误差,该误差对两域平差解的等价性影响值得探讨.以伪距单点定位(SPP)为例,论文推导了其平差值域联合平差求解公式,分析了两域联合平差不能完全等价的原因,并用实例进行了数值对比.研究表明:在配置相同的情况下,不同全球卫星导航系统(GNSS)组合SPP的两域平差位置解在毫米量级上数值相同,就SPP应用而言,两域平差解可认为相同.论文内容对于一些GNSS其他应用也具有一定的参考意义. 展开更多
关键词 线性观测模型 观测值域联合平差 平差值域联合平差 全球卫星导航系统(GNSS) 伪距单点定位(SPP)
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高精度Stewart平台运动控制系统设计 被引量:4
7
作者 武锡铜 周烽 王永 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第9期70-73,共4页
为实现Stewart平台的高精度运动控制,设计了基于运动学模型的运动控制系统。在工作空间中使用梯形速度曲线进行轨迹规划,通过位置反解得到关节空间中各支腿的规划轨迹,设计位置—速度双环控制器控制支腿跟踪各自轨迹。为抑制外部扰动,... 为实现Stewart平台的高精度运动控制,设计了基于运动学模型的运动控制系统。在工作空间中使用梯形速度曲线进行轨迹规划,通过位置反解得到关节空间中各支腿的规划轨迹,设计位置—速度双环控制器控制支腿跟踪各自轨迹。为抑制外部扰动,提高鲁棒性,使用基于模型辅助线性扩张状态观测器的自抗扰控制器作为速度环控制器。为在保证轨迹跟踪精度的同时,加快系统镇定速度,使用分段积分重置PI控制器作为位置环控制器。将所设计的控制器应用到实际控制系统中,并进行了运动控制实验。实验表明:在所设计控制系统的控制下,平台运行平稳,并能够较快稳定到目标位姿。 展开更多
关键词 STEWART平台 自抗扰控制 模型辅助线性扩张状态观测 积分重置
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机器人路径规划跟踪算法研究 被引量:2
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作者 顾曙光 《江西电力职业技术学院学报》 CAS 2019年第3期13-14,17,共3页
设计一种线性观测器模型,通过奇异值分析将观测模型分解为路标信息矩阵和机器人位置和姿态信息矩阵,并通过多重多元统计方法计算出关系矩阵,保证了移动机器人的目标跟踪。
关键词 路径规划 跟踪算法 势场蚁群算法 线性观测模型
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Assimilating Amounts of Precipitation Using a New Four-Dimensional Variational Method 被引量:3
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作者 LIU Juan-Juan WANG Bin 《Atmospheric and Oceanic Science Letters》 2009年第6期357-361,共5页
Observations of accumulated precipitation are extremely valuable for effectively improving rainfall analysis and forecast. It is, however, difficult to use such observations directly through sequential assimilation me... Observations of accumulated precipitation are extremely valuable for effectively improving rainfall analysis and forecast. It is, however, difficult to use such observations directly through sequential assimilation methods, such as three-dimensional variational data assimilation or an Ensemble Kalman Filter. In this study, the authors illustrate a new approach that makes effective use of precipitation data to improve rainfall forecast. The new method directly obtains an optimal solution in a reduced space by fitting observations with historical time series generated by the model; it also avoids the implementation of tangent linear model and its adjoint. A lot of historical samples are produced as the ensemble of precipitation observations with the fully nonlinear forecast model. The results show that the new approach is capable of extracting information from precipitation observations to improve the analysis and forecast. This method provides comparable performance with the standard fourdimensional variational data assimilation at a much lower computational cost. 展开更多
关键词 4-DVar data assimilation numerical simulation PRECIPITATION
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Non Linear Dynamic Crack Model Applied to State Observers Methodology for Fault Detection, Localization and Evaluation in a Cantilever Beam
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作者 Edson Luiz Valverde Castilho Filho Gilberto P. de Melo Vinicius Fernandes 《Journal of Mathematics and System Science》 2012年第6期384-392,共9页
The purpose of this work is the study of a mathematical model to discretize cracks at continuous mechanical systems, applying all the available properties at computational algorithm using the methodology of state obse... The purpose of this work is the study of a mathematical model to discretize cracks at continuous mechanical systems, applying all the available properties at computational algorithm using the methodology of state observers to detect, localize and evaluate the crack conditions, seeking the model limitations through an experiment developed at the mechanical department of UNESP, llha Solteira, S^o Paulo-Brazil. Three different notch sizes were placed, one by one, at the top surface of a cantilever beam (to be considered as a crack at the mechanical system) and harmonic forces were applied at the tip of the beam with three different frequencies, for each notch size, to obtain experimental data to run the diagnosis algorithm. From the results it was possible to infer that the observation system performance increases with the raising of the crack size, which can be explained by the model, that gets more accurate with bigger crack sizes, however, when the propagation of the crack is considered at the model, the diagnosis of the crack presence tends to be more difficult. It was also possible to conclude that the developed algorithm works properly for systems which excitation frequencies are higher than 20 Hz and different from the natural frequencies of the system, due to influence of dynamic response of the crack at the model. 展开更多
关键词 State observer CRACK cantilever beam.
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