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一种高精度地图辅助的UWB/INS组合定位方法
1
作者
蒋欣
《测绘与空间地理信息》
2024年第5期103-107,共5页
提出了一种高精度地图辅助的UWB/惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)紧组合定位算法,即利用数字测图方法获得高精度地图信息并建立地图数据库,采用线段匹配算法识别非视距(Non-Line-of-Sight,NLOS),使用抗差卡尔曼滤波(Robus...
提出了一种高精度地图辅助的UWB/惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)紧组合定位算法,即利用数字测图方法获得高精度地图信息并建立地图数据库,采用线段匹配算法识别非视距(Non-Line-of-Sight,NLOS),使用抗差卡尔曼滤波(Robust Kalman Filter,RKF)融合UWB/INS的组合定位方法。实验结果表明,本文提出的算法平面定位精度在0.25 m内,能够在复杂的室内环境下提高UWB/INS组合定位系统的定位精度和稳定性。
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关键词
UWB/INS组合
非视距
线段匹配算法
地图数据库
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职称材料
题名
一种高精度地图辅助的UWB/INS组合定位方法
1
作者
蒋欣
机构
辽宁省自然资源事务服务中心
出处
《测绘与空间地理信息》
2024年第5期103-107,共5页
文摘
提出了一种高精度地图辅助的UWB/惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)紧组合定位算法,即利用数字测图方法获得高精度地图信息并建立地图数据库,采用线段匹配算法识别非视距(Non-Line-of-Sight,NLOS),使用抗差卡尔曼滤波(Robust Kalman Filter,RKF)融合UWB/INS的组合定位方法。实验结果表明,本文提出的算法平面定位精度在0.25 m内,能够在复杂的室内环境下提高UWB/INS组合定位系统的定位精度和稳定性。
关键词
UWB/INS组合
非视距
线段匹配算法
地图数据库
Keywords
UWB/INS combination
non-line-of-sight
line segment matching algorithm
map database
分类号
P228.4 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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题名
作者
出处
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1
一种高精度地图辅助的UWB/INS组合定位方法
蒋欣
《测绘与空间地理信息》
2024
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