基于多传感器组合的钻锚机器人机身定位方法研究

针对目前煤矿钻锚作业仍以人工为主,作业强度大、环境恶劣且效率低的问题,为提高效率、保障工人生命安全,研发了煤矿钻锚机器人以提升钻锚作业自动化水平。针对工况环境下的钻锚机器人机身定位困难、干扰大、精度低、效率低等问题,提出了一种基于激光测距传感器和激光雷达的组合传感器定位方法。根据钻锚作业需求,研究基于分布式激光测距传感器的钻锚机器人与掘进工作面之间的距离信息,建立"机器人-工作面"定位模型,解算钻锚机器人前移过程中与掘进工作面的位置关系;以机器人后端顶部锚杆为目标,利用激光雷达扫描获取锚杆与钻锚机器人的动态点图信息,建立"机器人-锚杆"定位模型,解算钻锚机器人后移过程中与锚杆的空间位置关系。搭建组合定位系统,通过样机试验验证表明:"机器人-工作面"定位模型距离误差≤10 mm,偏航夹角误差≤1°;"机器人-锚杆"定位模型距离误差≤20 mm,偏航夹角误差≤1.5°,可以实现煤矿巷道钻锚机器人机身自动、准确、实时的定位目标。

北斗定位技术在铁路列车定位中的应用现状分析

为研究北斗定位技术在铁路列车定位中的应用,在分析铁路列车应用北斗定位技术的原理后,基于北斗的多传感器组合列车定位及信息融合技术、多模卫星列车定位技术、北斗差分列车定位技术等方面,综述北斗定位技术在铁路列车定位中的应用现状及问题,基于此,提出优化北斗接收器和天线设计、打造完备的定位算法体系、创建完善的地基增强及差分系统等措施。旨在为相关技术人员提供帮助,推动北斗定位技术在铁路列车定位领域的未来发展。