悬臂式掘进机组合定位导航方案设计与试验

针对悬臂式掘进机导航方案存在的定位误差随时间累积严重、位姿感知能力有限等问题,设计了基于捷联惯导与里程计的组合定位导航方案。在分析组合定位导航原理的基础上,研究了组合定位导航方案的硬件设计、软件设计,利用双DSP控制器分别完成数据采集与处理、解算与数据融合功能;基于CCS软件开发平台实现软件程序编写与调试,最后完成试验分析。结果表明:组合定位导航方案相较于单捷联惯导、里程计方案定位精度高,航向角偏差在0.672°以内,东向位移平均误差为0.1672 m,北向位移平均误差为0.1209 m,轨迹与全站仪获取的实际轨迹更加接近,为掘进工作面的少人化、无人化进程提供了技术保障。

煤矿综掘工作面掘进机组合定位导航技术研究

针对煤矿井下综掘工作面掘进机导航系统存在的定位精度不高、灵活性差的问题,提出基于捷联惯导、里程计相结合的组合导航定位系统。重点介绍了以三轴陀螺仪、三轴加速度计、里程计以及STM32微控制器为核心的组合定位导航硬件、软件设计方案,经卡尔曼滤波输出组合定位导航信息,并完成系统试验测试。测试结果表明,该组合定位导航方案在满足掘进机导航定位设计要求的同时,提升了定位导航精度,增强了系统的灵活性,有助于提升掘进机的工作效率和安全系数。

移动闭塞系统列车组合定位导航技术研究

首先,分析了移动闭塞系统及其定位导航技术的研究现状,建立了基于网络实时动态测量(RTK)技术的GPS/INS/MM的定位导航组合方案;然后,提出了用伪距差分计算用户站概略位置和用载波相位差分计算整周模糊度单差值的快速差分算法,并讨论了有助于列车导航和控制的列车信息移动管理和基于GPRS的数据通信等;最后,对网络RTK快速差分算法进行了仿真分析,其结果验证了该算法对实现列车实时精确定位导航的可行性.

基于联合卡尔曼滤波算法的智能铲运机组合定位导航分析

以智能铲运机为研究对象,将航迹推算系统和激光测距识别系统数据同时作用于定位解的求解过程中,提出了一种基于联合卡尔曼滤波技术的智能铲运机组合定位导航分析方法,并进行仿真分析。结果表明,该算法可以有效地减小组合系统的定位误差,提高系统的定位精度。

移动机器人的组合定位系统的研究

基于惯性导航、双磁钉定位和视觉定位对移动机器人组合定位系统进行了研究。基于磁定位原理,提出了双磁钉绝对定位模型,增加了对惯性导航角度误差的补偿,完成了双磁钉绝对定位移动机器人;针对仓库内存在部分区域干扰磁信号,基于图像处理技术与Skeleton算法,提取了精度更高的色带路径偏差数据,并建立了与双磁钉定位相同的修正惯性导航累积误差的模型,完成了移动机器人在世界坐标系中的分区域绝对定位。