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基于倒置声学基阵的INSUSBL组合导航算法研究
被引量:
5
1
作者
徐博
郝芮
+1 位作者
王超
张勋
《海洋技术学报》
2017年第5期46-54,共9页
文中关注水下潜航器导航定位时,电磁波传播途径中能量衰减、惯导系统长航时积累误差以及提高水下潜航器定位精度等问题。基于倒置的超短基线声学基阵,分析声波往返传播时间(RTT)、平面波近似方法和USBL导航解算方法及其坐标转换过程,结...
文中关注水下潜航器导航定位时,电磁波传播途径中能量衰减、惯导系统长航时积累误差以及提高水下潜航器定位精度等问题。基于倒置的超短基线声学基阵,分析声波往返传播时间(RTT)、平面波近似方法和USBL导航解算方法及其坐标转换过程,结合INS误差方程,建立INS/USBL松组合模型。为进一步提高系统精度、动态性能和抗干扰性,考察USBL的原始斜距、斜距差以及声学基阵的空间分布信息,提出基于USBL原始输出信息的INS/USBL紧耦合组合导航方法。通过MATLAB仿真对导航算法进行验证,结果表明两种算法能充分抑制纯惯导误差随时间积累问题,且有效地估计出姿态、速度和位置误差角;其中紧耦合方法状态估计误差最小,导航参数精度相对松组合提高30%以上,对于提高水下载体导航定位精度、海洋探测具有重大意义。
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关键词
组合导航算法
惯性
导航
系统
超短基线定位系统
紧
组合
技术
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职称材料
一种针对大型凹型障碍物的组合导航算法
被引量:
9
2
作者
李庆华
尤越
+2 位作者
沐雅琪
张钊
冯超
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第4期917-923,共7页
针对移动机器人导航过程中无法规避大型凹型障碍物问题,该文提出一种多状态的组合导航算法。算法按照不同的运动环境,将移动机器人的运行状态分类为运行态、切换态、避障态,同时定义了基于移动机器人运行速度和运行时间的状态双切换条...
针对移动机器人导航过程中无法规避大型凹型障碍物问题,该文提出一种多状态的组合导航算法。算法按照不同的运动环境,将移动机器人的运行状态分类为运行态、切换态、避障态,同时定义了基于移动机器人运行速度和运行时间的状态双切换条件。当移动机器人处于运行态时,采用人工势场法(APFM)进行导航,并实时观测毗邻障碍物的几何构型。在遭遇障碍物时,切换态用于判断是否满足状态切换条件,以进入避障态执行避障算法。避障完成后,状态自动切换回运行态继续执行导航任务。多状态的提出,可有效解决传统人工势场法在大型凹形障碍物的避障过程中存在局部震荡的问题。基于运行速度和运行时间的双切换条件判定算法,可实现多状态间的平滑切换。实验结果表明,该算法在解决局部震荡问题的同时,还可降低避障时间,提升导航算法效率。
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关键词
组合导航算法
人工势场法
A*
算法
大型凹形障碍物
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职称材料
基于BP人工神经网络的GPS/SINS组合导航算法
被引量:
1
3
作者
帅平
陈定昌
江涌
《现代防御技术》
2004年第5期43-48,共6页
基于扩展Kalman滤波的GPS/SINS组合导航算法,需要对原始的非线性连续系统模型进行线性化和离散化处理,要求系统噪声和测量噪声为零均值的高斯白噪声,且易于出现滤波器发散。BP人工神经网络无需对所求解的问题建模,能够很好地逼近系统非...
基于扩展Kalman滤波的GPS/SINS组合导航算法,需要对原始的非线性连续系统模型进行线性化和离散化处理,要求系统噪声和测量噪声为零均值的高斯白噪声,且易于出现滤波器发散。BP人工神经网络无需对所求解的问题建模,能够很好地逼近系统非线性特性,获得较高精度的导航定位信息;还具有计算过程稳定,不涉及矩阵求逆,不需要迭代逼近,以及容易实现并行处理等优点。设计适用于GPS/SINS组合导航系统的BP网络模型,并在标准的BP算法基础上,采用共轭梯度法改进网络训练速度及精度。最后,通过仿真算例说明BP网络方法用于GPS/SINS组合导航计算的可行性。
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关键词
人工神经元网络
GPS
SINS
组合导航算法
仿真算例
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职称材料
车载大视场视觉惯性组合导航算法研究
4
作者
张宇
谢波
+2 位作者
苏鑫
王萌
王猛
《导航与控制》
2023年第4期34-41,4,共9页
车载视觉导航在大角度旋转和高速运动等场景下表现不佳,由于视觉和惯性的误差特性互补,所以视觉惯性组合导航算法有良好的应用前景。大视场相机获取外界信息丰富,但大视场相机采样频率低影响视觉数据采集,而且基于优化的组合导航算法计...
车载视觉导航在大角度旋转和高速运动等场景下表现不佳,由于视觉和惯性的误差特性互补,所以视觉惯性组合导航算法有良好的应用前景。大视场相机获取外界信息丰富,但大视场相机采样频率低影响视觉数据采集,而且基于优化的组合导航算法计算速度慢,故提出了一种适用于大视场相机的车载视觉惯性组合导航算法。该算法侧重于数据预处理:设计了基于伽马函数的对比度受限自适应直方图均衡化来降低图像噪声,通过FAST角点与光流法的组合完成特征提取与跟踪,进一步加快了计算速度。引入了惯性数据等效旋转矢量二子样算法来减少数据量和计算量,通过预积分算法为误差优化减少计算量,通过视觉误差、惯性误差以及边缘化误差联合优化来提高精度。与其他组合导航算法相比,该算法精度较高,计算速度最快,与VINS-Mono相比节省时间19.7%。
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关键词
视觉惯性
组合导航算法
车载
导航
系统
大视场相机
非线性优化
原文传递
改进卡尔曼滤波的井下组合导航定位算法
被引量:
8
5
作者
芦宝娟
赵大磊
徐广允
《计算机应用与软件》
北大核心
2022年第3期139-145,共7页
为解决井下人员定位算法定位精度不高的问题,提出基于微惯性导航系统和无线传感器网络的井下组合导航定位算法。通过井下无线网络、惯性定位终端采集相关信息数据,利用行人航迹推算算法和改进加权质心定位算法分别估算出目标点的坐标和...
为解决井下人员定位算法定位精度不高的问题,提出基于微惯性导航系统和无线传感器网络的井下组合导航定位算法。通过井下无线网络、惯性定位终端采集相关信息数据,利用行人航迹推算算法和改进加权质心定位算法分别估算出目标点的坐标和速度。将这两种算法通过正弦余弦蝙蝠融合算法优化后的卡尔曼滤波组合导航定位,估算出目标点最终的位置坐标。实验结果表明:该组合导航定位算法平均定位误差为1.71 m,其定位精度高于传统质心定位算法和行人航迹推算算法。
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关键词
微惯性
导航
系统
无线传感器网络
行人航迹推算
加权质心定位
正弦余弦
算法
蝙蝠
算法
卡尔曼滤波
井下
组合
导航
定位
算法
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职称材料
无人飞行器的北斗卫星组合导航算法研究
被引量:
2
6
作者
范项媛
《网络安全技术与应用》
2014年第5期5-7,共3页
北斗卫星导航系统是中国自行研制的全球卫星定位与通信系统,为促进北斗卫星系统在导航方面的运用,降低我国导航方面对GPS的依靠,从而进一步降低成本,提高无人飞行器的导航精度,本文对捷联式惯性导航系统(INS)和北斗定位导航系统的组合...
北斗卫星导航系统是中国自行研制的全球卫星定位与通信系统,为促进北斗卫星系统在导航方面的运用,降低我国导航方面对GPS的依靠,从而进一步降低成本,提高无人飞行器的导航精度,本文对捷联式惯性导航系统(INS)和北斗定位导航系统的组合导航算法进行了研究,通过惯性导航系统的原理和导航解算的过程,选择惯导系统和北斗系统的速度、位置差值作为观测量,建立组合导航系统的状态方程和观测方程,利用无迹卡尔曼滤波得到惯导系统状态量和惯性敏感器的误差,对惯导系统进行误差补偿,从而实现无人飞行器的高精度导航控制。并使用Matlab进行仿真,得出高精度的模拟输出轨迹。
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关键词
无人飞行器
INS
北斗
组合导航算法
扩展卡尔曼滤波(EKF)
原文传递
MINS/GPS一体化紧组合导航系统
被引量:
16
7
作者
郭美凤
林思敏
+2 位作者
周斌
吕少麟
刘刚
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第2期214-219,共6页
采用基于MEMS技术的低成本IMU和GPS作为传感器,以DSP和FPGA分别作为计算和通信器件,实现一体化紧凑型的紧组合导航系统。除去外接天线,整个导航系统尺寸为12 cm×12 cm×11.6 cm。算法方面,采用扩展卡尔曼滤波器,以伪距、伪距...
采用基于MEMS技术的低成本IMU和GPS作为传感器,以DSP和FPGA分别作为计算和通信器件,实现一体化紧凑型的紧组合导航系统。除去外接天线,整个导航系统尺寸为12 cm×12 cm×11.6 cm。算法方面,采用扩展卡尔曼滤波器,以伪距、伪距率误差作为观测量进行实时滤波估算导航系统的状态量,进而修正系统误差。采用双子样优化的圆锥效应和划船效应补偿算法,实现100 Hz的导航数据输出。通过静态和跑车实验验证,该系统的静态水平定位误差为0.2 m(CEP),动态水平定位误差优于10 m(CEP),俯仰角和横滚角误差为0.3°,航向角误差为0.5°。
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关键词
MINS/GPS
紧
组合导航算法
组合
导航
系统
低成本
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职称材料
水下潜航器的惯导/超短基线/多普勒测速信息融合及容错验证
被引量:
8
8
作者
徐博
郝芮
+2 位作者
王超
张勋
张娇
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第9期2508-2515,共8页
针对水下潜航器惯导系统的定位误差积累和容错性差等问题,分析了水声超短基线的相位差定位方法,推导了基于惯导提供实时位置、姿态误差角信息的惯导/超短基线(INS/USBL)导航解算过程及其坐标转换。结合惯导/多普勒测速(INS/DVL)滤波器,...
针对水下潜航器惯导系统的定位误差积累和容错性差等问题,分析了水声超短基线的相位差定位方法,推导了基于惯导提供实时位置、姿态误差角信息的惯导/超短基线(INS/USBL)导航解算过程及其坐标转换。结合惯导/多普勒测速(INS/DVL)滤波器,给出INS/USBL/DVL组合导航联邦滤波在3种信息融合算法下的应用。通过MATLAB仿真对导航算法进行了验证,结果表明该导航算法能够抑制惯导系统误差随时间发散的问题,能充分利用了3种导航系统提供的参数信息,且状态维数低,滤波收敛速度快,其中基于精度因子信息分配方法的导航系统误差最小。容错性验证结果显示,当超短基线出现故障时,重构后的组合导航系统在较高航速情况下依旧能提供有效的导航参数。所提出的INS/USBL/DVL组合导航联邦滤波方法能够精确地提供水下潜航器的各位导航参数信息,且具有较高的容错性和稳定性。
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关键词
组合导航算法
惯性
导航
系统
超短基线定位系统
多普勒测速
联邦滤波
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职称材料
中国惯性技术学报2011年第19卷总目次
9
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第6期I0001-I0008,共8页
关键词
捷联惯导系统
组合导航算法
光纤陀螺
加速度计
比力计
初始对准
组合
导航
系统
旋转调制
重力匹配
单轴旋转
惯性技术
学报
连续出版物
目次
中华人民共和国
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职称材料
用于定位导航授时微终端的SoC系统设计
10
作者
黎超
郭美凤
+2 位作者
周斌
张嵘
侯波
《导航与控制》
2019年第2期39-45,51,共8页
为了解决遮挡情况下的实时定位问题,美国提出了Micro-PNT方案,我国也提出了定位导航授时微终端(Micro Positioning Navigation and Timing Terminal, MPNTT)方案。定位导航授时微终端集成了卫星导航系统、微惯性测量单元、微型原子钟及...
为了解决遮挡情况下的实时定位问题,美国提出了Micro-PNT方案,我国也提出了定位导航授时微终端(Micro Positioning Navigation and Timing Terminal, MPNTT)方案。定位导航授时微终端集成了卫星导航系统、微惯性测量单元、微型原子钟及处理器系统,可为终端用户提供精确可用、完好及时、连续安全的定位导航服务。介绍了一种用于定位导航授时微终端的SoC系统设计,其包括了基于SoC FPGA的硬件设计和基于GNSS/MIMU的组合导航滤波算法。SoC系统集成了FLASH、SSRAM等存储芯片,通过RS422、RS232、CAN等通信接口接收GNSS、MIMU及外源传感器信息,并在ARM核中完成组合导航算法,以得到导航结果。SoC芯片单片实现了ARM与FPGA的功能,系统集成面积满足小型化需求,为后续移植为ASIC芯片提供了基础。对组合导航滤波算法进行嵌入式软件移植并测试,结果表明:SoC系统单次惯导解算时间为7ms,实测与仿真输出的导航位置差距在0.05m以内,俯仰角差和横滚角差在0.005。以内,航向角差在0.05。以内。本文设计的SoC系统高精度、集成化、可扩展,满足了微终端的要求。
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关键词
定位
导航
授时微终端
SOC系统
组合
导航
滤波
算法
小型化
原文传递
一种全天时星跟踪器相对惯导的安装阵在线快速估计方法
被引量:
1
11
作者
王立
孙秀清
+2 位作者
张春明
李晓
吴奋陟
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第8期46-53,共8页
全天时星跟踪器与捷联惯导组成的惯性/天文组合导航系统具有精度高、自主性强等优点,在飞机、无人机、船舶等领域具有广泛的应用前景。组合导航系统长时间工作中力热变化导致安装矩阵漂移进而影响导航系统精度,全天时星跟踪器由于天空...
全天时星跟踪器与捷联惯导组成的惯性/天文组合导航系统具有精度高、自主性强等优点,在飞机、无人机、船舶等领域具有广泛的应用前景。组合导航系统长时间工作中力热变化导致安装矩阵漂移进而影响导航系统精度,全天时星跟踪器由于天空光影响视场小,一次只能观测一颗恒星,无法根据一副星图直接进行安装阵估计。提出了一种基于Levenberg-Marquart(L-M)算法的捷联惯性/天文组合导航系统安装阵在线快速高精度估计方法,利用捷联惯导姿态测量值,将不同时刻的观测星矢量转移到同一时刻同一坐标系中,构造多颗观测星的观测矢量误差与导航星矢量最小二乘目标函数,利用自适应步长的L-M算法对其进行迭代求解,实时得到系统安装矩阵的变化量。试验结果表明,使用该方法后星跟踪器在捷联惯导本体坐标系的输出恒星投影矢量精度提升了1倍以上,在线估计时间优于5ms,满足用户实时性和高精度要求。
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关键词
星光
导航
组合导航算法
L-M
算法
安装矩阵
在线估计
原文传递
题名
基于倒置声学基阵的INSUSBL组合导航算法研究
被引量:
5
1
作者
徐博
郝芮
王超
张勋
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《海洋技术学报》
2017年第5期46-54,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(61203225
61633008)
+2 种基金
黑龙江省自然科学基金资助项目(QC2014C069)
中央高校专项基金资助项目(HEUCF041702)
海洋工程国家重点实验室开放课题(1616)资助
文摘
文中关注水下潜航器导航定位时,电磁波传播途径中能量衰减、惯导系统长航时积累误差以及提高水下潜航器定位精度等问题。基于倒置的超短基线声学基阵,分析声波往返传播时间(RTT)、平面波近似方法和USBL导航解算方法及其坐标转换过程,结合INS误差方程,建立INS/USBL松组合模型。为进一步提高系统精度、动态性能和抗干扰性,考察USBL的原始斜距、斜距差以及声学基阵的空间分布信息,提出基于USBL原始输出信息的INS/USBL紧耦合组合导航方法。通过MATLAB仿真对导航算法进行验证,结果表明两种算法能充分抑制纯惯导误差随时间积累问题,且有效地估计出姿态、速度和位置误差角;其中紧耦合方法状态估计误差最小,导航参数精度相对松组合提高30%以上,对于提高水下载体导航定位精度、海洋探测具有重大意义。
关键词
组合导航算法
惯性
导航
系统
超短基线定位系统
紧
组合
技术
Keywords
integrated navigation algorithm
inertial navigation system
Ultra Short Base Line (USBL)
tight combination technique
分类号
V249.328 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
一种针对大型凹型障碍物的组合导航算法
被引量:
9
2
作者
李庆华
尤越
沐雅琪
张钊
冯超
机构
齐鲁工业大学(山东省科学院)电子信息工程学院(大学物理教学部)
齐鲁工业大学(山东省科学院)电气工程与自动化学院
齐鲁工业大学(山东省科学院)山东省科学院自动化研究所
济南市人机智能协同工程实验室
出处
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第4期917-923,共7页
基金
国家自然科学基金(61701270)
齐鲁工业大学(山东省科学院)青年博士合作基金(2017BSHZ008)。
文摘
针对移动机器人导航过程中无法规避大型凹型障碍物问题,该文提出一种多状态的组合导航算法。算法按照不同的运动环境,将移动机器人的运行状态分类为运行态、切换态、避障态,同时定义了基于移动机器人运行速度和运行时间的状态双切换条件。当移动机器人处于运行态时,采用人工势场法(APFM)进行导航,并实时观测毗邻障碍物的几何构型。在遭遇障碍物时,切换态用于判断是否满足状态切换条件,以进入避障态执行避障算法。避障完成后,状态自动切换回运行态继续执行导航任务。多状态的提出,可有效解决传统人工势场法在大型凹形障碍物的避障过程中存在局部震荡的问题。基于运行速度和运行时间的双切换条件判定算法,可实现多状态间的平滑切换。实验结果表明,该算法在解决局部震荡问题的同时,还可降低避障时间,提升导航算法效率。
关键词
组合导航算法
人工势场法
A*
算法
大型凹形障碍物
Keywords
Integrated navigation algorithm
Artificial Potential Field Method(APFM)
A* algorithm
Large concave obstacle
分类号
TN96 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
基于BP人工神经网络的GPS/SINS组合导航算法
被引量:
1
3
作者
帅平
陈定昌
江涌
机构
中国航天科技集团公司第五研究院
中国航天科工集团公司第二研究院
出处
《现代防御技术》
2004年第5期43-48,共6页
文摘
基于扩展Kalman滤波的GPS/SINS组合导航算法,需要对原始的非线性连续系统模型进行线性化和离散化处理,要求系统噪声和测量噪声为零均值的高斯白噪声,且易于出现滤波器发散。BP人工神经网络无需对所求解的问题建模,能够很好地逼近系统非线性特性,获得较高精度的导航定位信息;还具有计算过程稳定,不涉及矩阵求逆,不需要迭代逼近,以及容易实现并行处理等优点。设计适用于GPS/SINS组合导航系统的BP网络模型,并在标准的BP算法基础上,采用共轭梯度法改进网络训练速度及精度。最后,通过仿真算例说明BP网络方法用于GPS/SINS组合导航计算的可行性。
关键词
人工神经元网络
GPS
SINS
组合导航算法
仿真算例
Keywords
Artificial neural network
GPS/SINS
Integrated navigation algorithm
Simulation example
分类号
V249.328 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP387 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
下载PDF
职称材料
题名
车载大视场视觉惯性组合导航算法研究
4
作者
张宇
谢波
苏鑫
王萌
王猛
机构
中国航天科技集团有限公司第十六研究所
出处
《导航与控制》
2023年第4期34-41,4,共9页
文摘
车载视觉导航在大角度旋转和高速运动等场景下表现不佳,由于视觉和惯性的误差特性互补,所以视觉惯性组合导航算法有良好的应用前景。大视场相机获取外界信息丰富,但大视场相机采样频率低影响视觉数据采集,而且基于优化的组合导航算法计算速度慢,故提出了一种适用于大视场相机的车载视觉惯性组合导航算法。该算法侧重于数据预处理:设计了基于伽马函数的对比度受限自适应直方图均衡化来降低图像噪声,通过FAST角点与光流法的组合完成特征提取与跟踪,进一步加快了计算速度。引入了惯性数据等效旋转矢量二子样算法来减少数据量和计算量,通过预积分算法为误差优化减少计算量,通过视觉误差、惯性误差以及边缘化误差联合优化来提高精度。与其他组合导航算法相比,该算法精度较高,计算速度最快,与VINS-Mono相比节省时间19.7%。
关键词
视觉惯性
组合导航算法
车载
导航
系统
大视场相机
非线性优化
Keywords
visual inertial integrated navigation algorithm
vehicle-mounted navigation system
large field of view camera
nonlinear optimization
分类号
V249.328 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
原文传递
题名
改进卡尔曼滤波的井下组合导航定位算法
被引量:
8
5
作者
芦宝娟
赵大磊
徐广允
机构
贵州工业职业技术学院电子与信息工程学院
出处
《计算机应用与软件》
北大核心
2022年第3期139-145,共7页
基金
贵州省科技厅资助项目(黔科合LH字[2016]7069号)。
文摘
为解决井下人员定位算法定位精度不高的问题,提出基于微惯性导航系统和无线传感器网络的井下组合导航定位算法。通过井下无线网络、惯性定位终端采集相关信息数据,利用行人航迹推算算法和改进加权质心定位算法分别估算出目标点的坐标和速度。将这两种算法通过正弦余弦蝙蝠融合算法优化后的卡尔曼滤波组合导航定位,估算出目标点最终的位置坐标。实验结果表明:该组合导航定位算法平均定位误差为1.71 m,其定位精度高于传统质心定位算法和行人航迹推算算法。
关键词
微惯性
导航
系统
无线传感器网络
行人航迹推算
加权质心定位
正弦余弦
算法
蝙蝠
算法
卡尔曼滤波
井下
组合
导航
定位
算法
Keywords
Micro-inertial-navigation system
Wireless sensor networks
Pedestrian trajectory estimation
Weighted centroid positioning
Sine cosine algorithm
Bat algorithm
Kalman filtering
Underground integrated navigation positioning algorithm
分类号
TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
TD655.3 [矿业工程—矿山机电]
下载PDF
职称材料
题名
无人飞行器的北斗卫星组合导航算法研究
被引量:
2
6
作者
范项媛
机构
北京航空航天大学宇航学院
出处
《网络安全技术与应用》
2014年第5期5-7,共3页
文摘
北斗卫星导航系统是中国自行研制的全球卫星定位与通信系统,为促进北斗卫星系统在导航方面的运用,降低我国导航方面对GPS的依靠,从而进一步降低成本,提高无人飞行器的导航精度,本文对捷联式惯性导航系统(INS)和北斗定位导航系统的组合导航算法进行了研究,通过惯性导航系统的原理和导航解算的过程,选择惯导系统和北斗系统的速度、位置差值作为观测量,建立组合导航系统的状态方程和观测方程,利用无迹卡尔曼滤波得到惯导系统状态量和惯性敏感器的误差,对惯导系统进行误差补偿,从而实现无人飞行器的高精度导航控制。并使用Matlab进行仿真,得出高精度的模拟输出轨迹。
关键词
无人飞行器
INS
北斗
组合导航算法
扩展卡尔曼滤波(EKF)
Keywords
unmanned aerial vehicles
INS/beidou integrated navigation algorithm
Extended kalman filtering ( EKF )
分类号
TN96.2 [电子电信—信号与信息处理]
原文传递
题名
MINS/GPS一体化紧组合导航系统
被引量:
16
7
作者
郭美凤
林思敏
周斌
吕少麟
刘刚
机构
清华大学精密仪器与机械学系
海军航空工程学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第2期214-219,共6页
基金
国防重点预研项目(51309020403)
文摘
采用基于MEMS技术的低成本IMU和GPS作为传感器,以DSP和FPGA分别作为计算和通信器件,实现一体化紧凑型的紧组合导航系统。除去外接天线,整个导航系统尺寸为12 cm×12 cm×11.6 cm。算法方面,采用扩展卡尔曼滤波器,以伪距、伪距率误差作为观测量进行实时滤波估算导航系统的状态量,进而修正系统误差。采用双子样优化的圆锥效应和划船效应补偿算法,实现100 Hz的导航数据输出。通过静态和跑车实验验证,该系统的静态水平定位误差为0.2 m(CEP),动态水平定位误差优于10 m(CEP),俯仰角和横滚角误差为0.3°,航向角误差为0.5°。
关键词
MINS/GPS
紧
组合导航算法
组合
导航
系统
低成本
Keywords
MINS/GPS
tightly-coupled integration algorithm
integrated navigation system
low-cost
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
下载PDF
职称材料
题名
水下潜航器的惯导/超短基线/多普勒测速信息融合及容错验证
被引量:
8
8
作者
徐博
郝芮
王超
张勋
张娇
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第9期2508-2515,共8页
基金
黑龙江省自然科学基金资助项目(No.QC2014C069)
中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(No.HEUCF041702)
+2 种基金
国家自然科学基金资助项目(No.61203225)
黑龙江省博士后科研启动资金资助项目(No.LBH-Q15032)
海洋工程国家重点实验室开放课题资助项目(No.1616)
文摘
针对水下潜航器惯导系统的定位误差积累和容错性差等问题,分析了水声超短基线的相位差定位方法,推导了基于惯导提供实时位置、姿态误差角信息的惯导/超短基线(INS/USBL)导航解算过程及其坐标转换。结合惯导/多普勒测速(INS/DVL)滤波器,给出INS/USBL/DVL组合导航联邦滤波在3种信息融合算法下的应用。通过MATLAB仿真对导航算法进行了验证,结果表明该导航算法能够抑制惯导系统误差随时间发散的问题,能充分利用了3种导航系统提供的参数信息,且状态维数低,滤波收敛速度快,其中基于精度因子信息分配方法的导航系统误差最小。容错性验证结果显示,当超短基线出现故障时,重构后的组合导航系统在较高航速情况下依旧能提供有效的导航参数。所提出的INS/USBL/DVL组合导航联邦滤波方法能够精确地提供水下潜航器的各位导航参数信息,且具有较高的容错性和稳定性。
关键词
组合导航算法
惯性
导航
系统
超短基线定位系统
多普勒测速
联邦滤波
Keywords
integrated navigation algorithm
inertial navigation system
Ultra Short Base Line(USBL) system
Doppler Velocity Log(DVL)
federated filtering
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
中国惯性技术学报2011年第19卷总目次
9
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第6期I0001-I0008,共8页
关键词
捷联惯导系统
组合导航算法
光纤陀螺
加速度计
比力计
初始对准
组合
导航
系统
旋转调制
重力匹配
单轴旋转
惯性技术
学报
连续出版物
目次
中华人民共和国
分类号
O [理学]
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职称材料
题名
用于定位导航授时微终端的SoC系统设计
10
作者
黎超
郭美凤
周斌
张嵘
侯波
机构
清华大学
出处
《导航与控制》
2019年第2期39-45,51,共8页
文摘
为了解决遮挡情况下的实时定位问题,美国提出了Micro-PNT方案,我国也提出了定位导航授时微终端(Micro Positioning Navigation and Timing Terminal, MPNTT)方案。定位导航授时微终端集成了卫星导航系统、微惯性测量单元、微型原子钟及处理器系统,可为终端用户提供精确可用、完好及时、连续安全的定位导航服务。介绍了一种用于定位导航授时微终端的SoC系统设计,其包括了基于SoC FPGA的硬件设计和基于GNSS/MIMU的组合导航滤波算法。SoC系统集成了FLASH、SSRAM等存储芯片,通过RS422、RS232、CAN等通信接口接收GNSS、MIMU及外源传感器信息,并在ARM核中完成组合导航算法,以得到导航结果。SoC芯片单片实现了ARM与FPGA的功能,系统集成面积满足小型化需求,为后续移植为ASIC芯片提供了基础。对组合导航滤波算法进行嵌入式软件移植并测试,结果表明:SoC系统单次惯导解算时间为7ms,实测与仿真输出的导航位置差距在0.05m以内,俯仰角差和横滚角差在0.005。以内,航向角差在0.05。以内。本文设计的SoC系统高精度、集成化、可扩展,满足了微终端的要求。
关键词
定位
导航
授时微终端
SOC系统
组合
导航
滤波
算法
小型化
Keywords
micro positioning navigation and timing terminal(MPNTT)
SoC system
integrated navigation filtering algorithm
miniaturization
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
原文传递
题名
一种全天时星跟踪器相对惯导的安装阵在线快速估计方法
被引量:
1
11
作者
王立
孙秀清
张春明
李晓
吴奋陟
机构
北京控制工程研究所
出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第8期46-53,共8页
基金
国家自然科学基金(51905034)
国家重大科学仪器设备开发专项(2013YQ310799)。
文摘
全天时星跟踪器与捷联惯导组成的惯性/天文组合导航系统具有精度高、自主性强等优点,在飞机、无人机、船舶等领域具有广泛的应用前景。组合导航系统长时间工作中力热变化导致安装矩阵漂移进而影响导航系统精度,全天时星跟踪器由于天空光影响视场小,一次只能观测一颗恒星,无法根据一副星图直接进行安装阵估计。提出了一种基于Levenberg-Marquart(L-M)算法的捷联惯性/天文组合导航系统安装阵在线快速高精度估计方法,利用捷联惯导姿态测量值,将不同时刻的观测星矢量转移到同一时刻同一坐标系中,构造多颗观测星的观测矢量误差与导航星矢量最小二乘目标函数,利用自适应步长的L-M算法对其进行迭代求解,实时得到系统安装矩阵的变化量。试验结果表明,使用该方法后星跟踪器在捷联惯导本体坐标系的输出恒星投影矢量精度提升了1倍以上,在线估计时间优于5ms,满足用户实时性和高精度要求。
关键词
星光
导航
组合导航算法
L-M
算法
安装矩阵
在线估计
Keywords
starlight navigation
integrated navigation algorithms
L-M algorithm
installing matrix
online estimation
分类号
V219 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于倒置声学基阵的INSUSBL组合导航算法研究
徐博
郝芮
王超
张勋
《海洋技术学报》
2017
5
下载PDF
职称材料
2
一种针对大型凹型障碍物的组合导航算法
李庆华
尤越
沐雅琪
张钊
冯超
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2020
9
下载PDF
职称材料
3
基于BP人工神经网络的GPS/SINS组合导航算法
帅平
陈定昌
江涌
《现代防御技术》
2004
1
下载PDF
职称材料
4
车载大视场视觉惯性组合导航算法研究
张宇
谢波
苏鑫
王萌
王猛
《导航与控制》
2023
0
原文传递
5
改进卡尔曼滤波的井下组合导航定位算法
芦宝娟
赵大磊
徐广允
《计算机应用与软件》
北大核心
2022
8
下载PDF
职称材料
6
无人飞行器的北斗卫星组合导航算法研究
范项媛
《网络安全技术与应用》
2014
2
原文传递
7
MINS/GPS一体化紧组合导航系统
郭美凤
林思敏
周斌
吕少麟
刘刚
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2011
16
下载PDF
职称材料
8
水下潜航器的惯导/超短基线/多普勒测速信息融合及容错验证
徐博
郝芮
王超
张勋
张娇
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
8
下载PDF
职称材料
9
中国惯性技术学报2011年第19卷总目次
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2011
0
下载PDF
职称材料
10
用于定位导航授时微终端的SoC系统设计
黎超
郭美凤
周斌
张嵘
侯波
《导航与控制》
2019
0
原文传递
11
一种全天时星跟踪器相对惯导的安装阵在线快速估计方法
王立
孙秀清
张春明
李晓
吴奋陟
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
1
原文传递
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