多机器人系统任务分配问题的建模与求解

针对多机器人系统任务分配方式信息量大,数据处理复杂,得不到到最优的问题,提出一种基于分布式任务分配方式的建模方法。该方法从寻求最优解或次优解角度出发,对多机器人系统任务分配问题进行形式化描述。基于这种形式化的描述方法,提出一种基于组合拍卖法的分布式的多机器人任务分配的建模方法。研究结果表明:该方法能够有效地为任务分配问题提供最优解或次优解。