基于PLC的气动机械手多向耦合运动控制方法研究

气动机械手是一种非常重要的仿人手功能的现代化控制装置,针对气动机械手在动态运动过程中耦合性较强导致控制偏差较大的问题,在气动机械手驱动系统结构基础上,设计了气动机械手的气动系统回路,利用PLC控制技术和运动解耦算法,构建了气动机械手整体的硬件接线和控制梯形图,搭建了组态测试环境并导入自动化测试功能,验证了所设计运动控制方法的可行性和准确性。