基于全局特征地图的由粗到细点云配准算法

针对现有点云配准算法在非重复扫描式激光雷达上存在精度低、鲁棒性差、通用性差等问题,提出一种基于全局特征地图的由粗到细点云配准算法(CTF-ICP),并实现非重复扫描式激光雷达里程计。该算法利用高斯分布表征局部点云分布,构建全局特征地图。配准阶段包含粗配准和精配准。首先,采用正态分布变换在连续点云帧之间实现帧到帧的粗配准;然后,根据粗配准的结果将当前点云映射到全局特征地图,并将对应位置的全局特征协方差矩阵的特征值进行归一化,实现帧到地图的精配准;最后,将该文算法与其他常用的配准算法进行对比实验。实验结果表明:该文算法能够较好地适应非重复扫描式激光雷达,配准精度和速度比常用的配准算法都有明显提升;同时,消融实验证明了由粗到细的点云配准算法以及全局特征地图的有效性。

葱、姜和紫苏的添加对预制细点圆趾蟹挥发性化合物和ATP及关联产物变化的影响

考察葱、姜和紫苏作为佐菜对预制细点圆趾蟹食用品质的影响。感官评价结果表明,3种佐菜均具有去腥效果,且以葱去腥作用最强,姜能赋予蟹肉较强的辛辣味,紫苏使蟹肉气味丰富浓郁。4组蟹肉挥发性气味成分存在显著性差异,佐菜的添加使蟹肉挥发性物质种类更丰富。对照组蟹肉挥发性化合物共鉴定出47种,葱组50种,其中,己醛、庚醛、辛醛、壬醛和1-辛烯-3-醇等具有腥味的化合物相对含量降低;姜组增加到56种,含醛类14种,癸醛、3-甲基丁醛等赋予蟹肉较好的水果香、坚果香和花香;紫苏组检测出70种挥发性化合物,含15种关键挥发性化合物,丰富的酮类、酯类和吡嗪类使其风味变得更加独特。添加佐菜不会改变蟹肉三磷酸腺苷在高温下的降解途径,但会影响关联产物的降解量,姜组中腺嘌呤的含量最高为1.95 mg/100 g;紫苏组中肌苷酸的含量最高为72.52 mg/100 g,相应其鲜味也表现突出;葱组中次黄嘌呤核苷和次黄嘌呤的含量分别为2.12 mg/100 g和3.69 mg/100 g,含量最低,相应其苦味最弱。本研究直观反映了佐菜对蟹肉风味的影响,为优质细点圆趾蟹预制产品的研发提供技术理论基础。

冷藏过程中细点圆趾蟹肌肉品质变化研究

为探讨细点圆趾蟹在冷藏过程中的肌肉品质变化机理,本研究对不同部位肌肉在冷藏过程中的各项生理生化指标进行分析;在4℃冷藏过程中,以细点圆趾蟹胸部和螯足中肌肉为对象,通过感官定量描述、理化指标及肌原纤维蛋白功能特性等分析手段,研究了细点圆趾蟹可食肌肉的贮藏品质变化。结果发现,在4℃冷藏过程中,细点圆趾蟹胸部和螯足肌肉感官特性、持水力及水分含量、水溶性及盐溶性蛋白含量、钙离子ATP酶活性、总巯基及活性巯基含量等均呈逐渐下降趋势,其中胸部肌肉蛋白质功能特性下降幅度高于螯足部位肌肉;此外,两部分肌肉中水分活度、pH值、挥发性盐基氮和三甲胺含量均呈整体显著上升趋势,同时胸部肌肉蛋白质的贮藏稳定性低于螯足肌肉;十二烷基磺酸钠-聚丙烯酰胺凝胶电泳(SDS-PAGE)结果分析显示,两部分肌肉中主要蛋白质均出现了不同程度的降解现象,其原因可能主要来自于肌肉组织内源酶和微生物的降解作用。综上,在4℃冷藏过程中,细点圆趾蟹胸部和螯足部位肌肉蛋白质劣变逐渐加剧,各项感官评价分值降低,肌肉蛋白质逐渐发生变性和降解,其中螯足肌肉蛋白质贮藏稳定性优于胸部肌肉。本研究结果为明确细点圆趾蟹肌肉品质变化规律、进一步开发细点圆趾蟹资源提供了重要的理论支撑。

东海细点圆趾蟹的生物学特性

根据1998-2000年在东海虾蟹资源调查和渔业生产监测调查中周年采集的1576只细点圆趾蟹样品,开展了基础生物学研究,结果表明,东海细点圆趾蟹的渔获群体甲长分布范围为26～95mm,甲宽为32～120mm,体重为5～410g,雄蟹个体平均大于雌蟹;春季雌蟹生长不明显,而雄蟹则生长迅速,2-6月平均增长率达38.7%;周年雌蟹略多于雄蟹,性比约为1∶0.88,繁殖盛期为3-5月,不同个体怀卵量在6.8～75.8万粒之间,最小抱卵个体的甲长为46mm,甲宽为60mm,体重为59g,多数抱卵个体的甲长为50～60mm,甲宽为65～80mm,体重为80～115g。周年摄食强烈,半胃、饱胃率多数时间在50%～60%以上,其中冬春季摄食强度大于夏秋季。

东海细点圆趾蟹数量分布的研究

本文依据1998年5月(春)、8月(夏)、11月(秋)和1999年2月(冬)在东海26°00’-33°00’N,127°00’E以西海域的蟹类资源调查资料,分析了东海细点圆趾蟹(Ovalipes punctatus)数量分布特征。结果表明:春、夏、秋和冬季调查海域细点圆趾蟹平均资源密度重量和个体数分别为65.00 kg·km-2、2076 ind·km-2,43.71 kg·km-2、395 ind·km-2,26.27 kg·km-2、643 ind·km-2和0.36 kg·km-2、7 ind·km-2。冬春季,东海北部近海细点圆趾蟹重量占蟹类总重量的一半以上,出现率和优势度远远高于其它水域,以产卵群体为主,是目前细点圆趾蟹最大的生产渔场。东海南部近海80-120m水深和北部外海80 m以深海域,各有一个细点圆趾蟹的高数量分布区。细点圆趾蟹的生产旺汛在春季的3-6月。夏季由于该种渔获个体规格和经济价值较高,加上有一定的资源密度,也是较好的捕捞季节。该种虽然能够适应广泛的温度和盐度,但具有明显的温水种特征,在东海北部近海又具有较低盐度的分布趋向性。

舟山渔场细点圆趾蟹(Ovalipes punctatus)生物学特性及其季节变化

根据2006—2007年在舟山渔场渔业资源调查中采集的细点圆趾蟹样品,开展了生物学特性研究,对生物学特性的季节变化进行了分析,并将结果与以往报道进行了比较。结果表明,舟山渔场细点圆趾蟹甲长分布范围9—75mm,平均43.8mm,甲宽10—98mm,平均54.9mm。体重分布范围0.4—167.4g,平均40.4g。雄性个体大于雌性。雌、雄个体甲宽分布随季节变化明显,春季小个体以雌性为主,夏季雌、雄个体甲宽组成比例基本一致,秋、冬季雄性大个体明显增加。雌、雄性比约为1:1.03,与从前报道差异较大。摄食强度以1级为主,占41.3%,平均摄食等级为1.87。与以往研究结果比较,细点圆趾蟹呈现小型化趋势,并且生长速度加快。研究结果还表明,生物学特性季节变化分析能够反映伏季休渔及随后的持续捕捞对细点圆趾蟹个体生长和资源变动产生的影响。

低温贮藏对细点扁股小蜂羽化率及产卵量的影响

为评价低温贮藏对细点扁股小蜂Elasmus punctulatus的影响,以贮藏温度(6、8、10和12℃)、贮藏时间(1、2和3周)和细点扁股小蜂蛹龄(1～4日龄)为参试因子,研究冷藏对细点扁股小蜂羽化率及产卵量的影响。结果表明:3个因素均可显著影响细点扁股小蜂羽化率和产卵量;随着温度的降低和冷藏时间的增加,羽化率和产卵量均逐渐降低。综合分析得出,以2日龄蛹12℃下贮藏14d为宜,此时细点扁股小蜂的羽化率和产卵量均达到较高水平,分别为97.34%和38.5粒,与未冷藏对照的差异不显著。

不同营养源对细点扁股小蜂寿命和产卵量的影响

采用单管饲养法,研究了不同营养源对细点扁股小蜂成虫寿命和产卵量的影响。结果表明:葡萄糖、蔗糖、蜂蜜饲养的雌蜂和雄蜂寿命差异显著(P<0.05),而花粉、清水和对照饲养的雌蜂和雄蜂寿命差异不显著;补充蜂蜜、葡萄糖、蔗糖等营养均能显著延长细点扁股小蜂的寿命,与补充花粉、清水处理相比,平均寿命延长了3～9倍;20%蜂蜜饲养效果显著高于其他浓度,雌蜂寿命达到(35.2±1.1)d,较无饲喂处理寿命延长14倍以上;产卵量方面,10%和15%葡萄糖饲养效果显著高于其他浓度,雌蜂产卵量分别达到(67.5±3.4)粒和(65.6±2.7)粒,是清水饲喂处理的10倍以上。该研究结果可以为细点扁股小蜂的大量繁殖提供参考。

智能感官分析技术结合传统感官评价对细点圆趾蟹蟹肉制品品质特性研究

采用智能感官分析技术结合传统感官评价,研究了细点圆趾蟹蟹肉、细点圆趾蟹重组蟹肉、仿蟹肉块和仿蟹肉棒的感官品质。4类均为低脂类、可放心食用的食品。用电子舌技术与主成分分析法对4类蟹肉样品进行了区分和识别,用质构仪检测了4类样品的适口性(包括硬度、弹性、黏结性、胶性、咀嚼性和回复性)。结果表明,仿蟹肉制品与纯蟹肉在味道上存在明显差异,纯蟹肉较仿蟹肉制品具有更强的鲜味回味,但苦味、涩味和苦味回味相对较高;蛋白质类添加剂(TG酶)有利于提高纯蟹肉的感官品质,尤其可大幅度改良口感和质地,全质构分析测定结果与人的感官评价结果一致性较高。

细点圆趾蟹肉酶解肽螯合锌工艺的优化

为了优化蟹肉酶解肽的锌螯合工艺,以细点圆趾蟹肉为原料,制得蟹肉酶解物,通过单因素试验,考察酶解物与硫酸锌的质量比、pH、反应时间、酶解物浓度、反应温度对锌修饰蟹肉酶解肽的影响,采用正交试验优化蟹肉酶解肽的锌修饰工艺。结果表明,在酶解物与硫酸锌的质量比2∶1、pH值6.5、时间60 min、酶解物浓度5%、温度55℃条件下,酶解肽-锌的螯合率为91.52%,螯合物得率为25.83%,该工艺条件下酶解肽与锌的螯合率和螯合物得率均较高。本研究结果为新型生物态锌的研制、细点圆趾蟹的高值化利用提供了依据。

细点圆趾蟹含肉下脚料酶解物中抗氧化肽的分离与鉴定

目的:从细点圆趾蟹含肉下脚料的胰蛋白酶酶解产物中分离鉴定具有高ABTS+·清除率的抗氧化肽。方法:通过超滤系统、Sephadex G-15和半制备型RP-HPLC,从细点圆趾蟹含肉下脚料酶解产物中分离制备抗氧化肽,用超高效液相色谱-电喷雾飞行时间串联质谱(UPLC-ESI-TOF-MS/MS)对肽的结构进行表征,再通过合成肽对其结构与ABTS+·清除率进行验证。结果:获得2个ABTS+·清除能力较强的抗氧化肽,其氨基酸序列分别为Tyr-Glu-Gly(YEG)和Tyr-Glu(YE)。合成肽YEG和YE的分子质量分别为367.35 u和310.30 u,纯度分别为98.52%和98.04%,清除ABTS+·的IC50值分别为0.456 mg/mL和0.184 mg/mL,且YE的IC50值比L-还原型谷胱甘肽高30.30%。结论:细点圆趾蟹含肉下脚料的胰蛋白酶酶解产物含有抗氧化活性的肽类成分,为其抗氧化肽的开发提供理论依据。

细点圆趾蟹和锯缘青蟹肌肉营养成分分析与比较

利用传统营养分析方法对细点圆趾蟹和锯缘青蟹的肌肉营养成分进行研究。结果表明:两种海蟹共检测出18种氨基酸,细点圆趾蟹和锯缘青蟹的必需氨基酸占总氨基酸的比例分别为37.83%和34.32%,构成比例均符合联合国粮农组织、世界卫生组织的评价标准;细点圆趾蟹肌肉必需氨基酸指数(EAAI)为59.80,而锯缘青蟹则为68.27,比前者营养价值稍高;两种海蟹的第一限制性氨基酸均为缬氨酸,细点圆趾蟹和锯缘青蟹脂肪酸中前者的饱和脂肪酸含量为22.97%,要显著高于后者的16.64%;多不饱和脂肪酸均以EPA为主,EPA+DHA含量分别为17.90%和11.75%。两种海蟹的锌含量均较高,且Zn/Cu均明显小于10,是较好的锌元素补充源食物;细点圆趾蟹也是较好的硒元素食物来源。研究表明,两种海蟹均具有较高营养价值,同时二者的一些营养成分也存在着差异。

东海细点圆趾蟹繁殖生物学的初步研究

根据2010-2011年在东海渔业生产采集的细点圆趾蟹样品,结合实验室养殖,开展了对其繁殖生物学的研究。结果表明:东海细点圆趾蟹交配时,以硬壳雄蟹与软壳雌蟹的配对组合较为常见。最小抱卵个体头胸甲甲长为32.15 mm,甲宽为55.50 mm,体重为45.46 g。大部分抱卵个体的甲宽为60～75 mm。当甲宽为55.50～80.12 mm时,抱卵个体的抱卵量为(20.34～68.09)万,细点圆趾蟹的繁殖力随着雌性亲体规格的增大而增加。细点圆趾蟹的个体绝对繁殖力与甲宽的关系为:F=0.79 L3.10(2R2=0.998)。相同规格的雌性亲体,抱卵量比成熟卵母细胞数量少,这表明在产卵与孵化过程中有卵子损失。

鲜活细点圆趾蟹中组胺菌的分离鉴定与生长特性

利用HBI培养基结合薄层层析法对活细点圆趾蟹腮条和内脏中的组胺菌进行筛选,并通过高效液相色谱法对组胺菌产组胺能力进行测定,再利用16SrDNA基因测序对其进行分子鉴定。同时,研究了温度、初始pH值、NaCl含量对组胺菌生长和组胺生成量的影响,以及壳低聚糖(COS)对组胺菌生长的抑制效果。结果显示,从细点圆趾蟹的腮条中分离获得1株组胺菌,经鉴定命名为Enterobacter aerogenes OP-G2,其组胺生成量为(46.96±1.94)mg/L(30℃培养48h)。低温(<4℃)和/或高NaCl含量(≥10%)能有效控制E.aerogenes OP-G2菌株的生长和组胺的生成量,且对菌株组胺生成量的抑制率可高达92%以上。另外,当COS浓度≥0.5g/100mL时,对E.aerogenes OP-G2菌株抑菌率均在30.58%以上,且当pH 6.0时,1.0g/100mL浓度的COS对E.aerogenes OP-G2菌株抑菌率高达47.57%。

细点线的识别与检验研究

细点线是人手指头上的一种特殊的皮肤组织结构。它与乳突绞线有较大的差别。由于其结构特殊且具有较强的稳定性,故它是一种价值很高的手印特征,可作为检验鉴定的依据之一。本文从其表现形态、结构特征和出现率着手,对细点线进行了较为深入的研究。

细点圆趾蟹的几种加工工艺研究

本文通过介绍细点圆趾蟹的两种加工工艺,研究了冷冻时间对细点圆趾蟹品质的影响,确定冷冻时间5 d以上对细点圆趾蟹黑变、鲜度和肉质都有着严重的影响,因此在加工时要选择冷冻时间低于5 d,新鲜无黑变的细点圆趾蟹。本研究为食品加工企业对下脚料细点圆趾蟹的深加工提供了参考价值。

电子束辐照对细点圆趾蟹肉营养及滋味成分的影响

以细点圆趾蟹蟹肉为材料,研究电子束辐照对蟹肉营养和滋味成分的影响,为电子束辐照技术在水产品加工中的应用提供依据。结果表明:辐照处理后7 kGy及以上剂量组蟹肉总氨基酸和非必需氨基酸含量下降比较明显;辐照没有改变蟹肉的第1和第2限制性氨基酸种类,各组蟹肉必需氨基酸与总氨基酸之比和必需氨基酸与非必需氨基酸之比均分别超过40%和60%,为质量较好的蛋白质;脂肪酸分析结果显示,电子束辐照对蟹肉饱和脂肪酸、单不饱和脂肪酸和多不饱和脂肪酸总量均无显著影响;随着辐照剂量增加,蟹肉中的游离氨基酸总量呈下降趋势,但呈鲜、甜鲜味的游离氨基酸含量有所增加,说明适当的辐照剂量对蟹肉氨基酸的呈味有改善作用;蟹肉中的主要呈味核苷酸是5’-肌苷酸二钠,辐照后蟹肉5’-腺苷酸和5’-肌苷酸二钠含量有所上升,而5’-鸟苷酸二钠含量有所下降,辐照对蟹肉鲜味有提升作用;结合鲜味氨基酸和呈味核苷酸的鲜味协同效应,各辐照组味精当量值均高于对照组,其中1 kGy组蟹肉的味精当量值最高,达到17.92%。综合蟹肉氨基酸、脂肪酸组成和滋味成分的变化规律分析,认为1～9 kGy剂量电子束辐照对蟹肉营养和滋味没有明显的负面影响,可用于对蟹肉进行前处理。

舟山近海细点圆趾蟹中镉含量监测及部位分布特征

研究了舟山近海细点圆趾蟹中镉的分布特征。采集源自舟山海域的细点圆趾蟹雌雄个体各8个,按组织差异分别制备胸肌、腿肌、肝胰腺、性腺(雌性)、胃、心、鳃、肠,运用微波消解-电感耦合等离子体质谱法进行镉含量测定。结果表明,本方法采用2种国家生物成分分析标准物质实施质量控制,所测结果相对标准偏差均小于10.0%,符合实验精密度要求。细点圆趾蟹各组织的镉含量范围为0.007 46~7.56 mg/kg,各组织镉含量从高到低总体趋势为肠>肝胰腺>鳃≈胃≈性腺(雌性)>心>胸肌>腿肌。数据表明,镉在雄性和雌性细点圆趾蟹中分布规律一致,肠和肝胰腺为主要富集器官,但雄蟹的镉平均含量水平偏高,分别是雌蟹的3.75和1.66倍。舟山近海细点圆趾蟹体内镉的主要富集部位集中在肠及肝胰腺组织。

浅析304不锈钢细点状氧化灰缺陷的成因与改善

冷轧304不锈钢板经客户抛光加工后,呈现密集麻点凹坑状缺陷,影响用户使用。本文针对该缺陷进行系列实验,最终锁定与抛丸有关,并根据抛丸机工况对应调整相关抛丸工艺,减少和均匀了304不锈钢的NO.1表面粗糙度,从而使该缺陷得到明显改善。

淮扬风味细点

淮扬细点，作为淮扬菜的一个组成部分，既依附于淮扬菜，又独立于淮扬菜。淮扬细点和淮扬菜一样，同样植根于江淮人地，是苏式点心的代表。