AUV终端对接的单目视觉导引方法研究

在水下复杂环境中高效回收自主潜水器(AUV)是一项重大的技术挑战。本文提出了一种利用单目视觉检测和跟踪对接站上光环标识进行终端对接的方法。为了提高光源特征识别,本文改进了Canny边缘检测算法,采用自适应阈值方法动态调整光源轮廓,并在阈值最优时采用最小外接圆方法确定光源中心。此外,利用几何位置和面积约束消除水面反射的干扰。在视觉定位和跟踪方面,采用张氏标定法获取相机的内部参数和畸变参数,通过比较光环中心和图像中心来估计AUV的航向和俯仰偏差,然后利用位置-姿态PID控制器进行快速跟踪。水池实验结果表明,该方法简单实用,鲁棒性强,能够为未来水下机器人的可靠回收提供一定技术参考。

对高校资金结算模式转型问题的探讨——以浙江中医药大学为例

教育体制改革和管理制度改革等新形势、新变化给高校财务资金结算工作带来新的挑战。近几年第三方智能平台在高校资金结算中逐渐兴起。文章依据财务云多终端接入模式理念,通过拓宽校内现有第三方智能平台资金结算范围、完成校内外采购平台与财务平台数据对接、改善资金结算前端会计核算流程等措施将外部不同终端与高校内部不同的资金结算业务进行匹配,构建了一个人工与智能双重主导的新型资金结算模式,从根本上改变传统资金结算路径,并提出资金结算模式转型过程中仍需解决的配套措施。